移動機器人在障礙物具有不確定性時的運動規(guī)劃.pdf

1、該文研究移動機器人在移動障礙物具有不確定性時的運動規(guī)劃問題.移動機器人在動態(tài)環(huán)境中運行時,它所處的環(huán)境經(jīng)常會發(fā)生變化,如可能出現(xiàn)突發(fā)的障礙物,或在機器人的局部動態(tài)避碰過程中,機器人正在處理的障礙物的運動存在很強的不確定性,如果機器人在避碰時沒有考慮到這一點就很可能導致避碰失敗.該文主要研究下列問題:1.針對移動障礙物運動速度的大小和運動方向的不確定性,該文采用概率統(tǒng)計的方法為移動障礙物的不確定性進行建模,根據(jù)中心極限定理,將移動障礙物運

2、動的速度和方向用正態(tài)分布來描述,通過數(shù)理統(tǒng)計方法對正態(tài)分布的參數(shù)進行估計.2.使用一種基于相對速度的實時避碰算法,根據(jù)對障礙物運動不確定性估計得來的數(shù)據(jù)對移動障礙物在下一時刻可能處在的位置的范圍進行計算,據(jù)此范圍對移動障礙物的尺寸進行膨化處理,機器人對膨化后的移動障礙物進行避碰,實現(xiàn)了對具有運動不確定性的障礙物的有效避碰.3.使用一種通過改變機器人的運動速度來進行對移動障礙物的避碰方法.在機器人與移動障礙物不在同一條路徑上運動及彼此的路