移動機(jī)器人在障礙物具有不確定性時(shí)的運(yùn)動規(guī)劃.pdf

1、該文研究移動機(jī)器人在移動障礙物具有不確定性時(shí)的運(yùn)動規(guī)劃問題.移動機(jī)器人在動態(tài)環(huán)境中運(yùn)行時(shí),它所處的環(huán)境經(jīng)常會發(fā)生變化,如可能出現(xiàn)突發(fā)的障礙物,或在機(jī)器人的局部動態(tài)避碰過程中,機(jī)器人正在處理的障礙物的運(yùn)動存在很強(qiáng)的不確定性,如果機(jī)器人在避碰時(shí)沒有考慮到這一點(diǎn)就很可能導(dǎo)致避碰失敗.該文主要研究下列問題:1.針對移動障礙物運(yùn)動速度的大小和運(yùn)動方向的不確定性,該文采用概率統(tǒng)計(jì)的方法為移動障礙物的不確定性進(jìn)行建模,根據(jù)中心極限定理,將移動障礙物運(yùn)

2、動的速度和方向用正態(tài)分布來描述,通過數(shù)理統(tǒng)計(jì)方法對正態(tài)分布的參數(shù)進(jìn)行估計(jì).2.使用一種基于相對速度的實(shí)時(shí)避碰算法,根據(jù)對障礙物運(yùn)動不確定性估計(jì)得來的數(shù)據(jù)對移動障礙物在下一時(shí)刻可能處在的位置的范圍進(jìn)行計(jì)算,據(jù)此范圍對移動障礙物的尺寸進(jìn)行膨化處理,機(jī)器人對膨化后的移動障礙物進(jìn)行避碰,實(shí)現(xiàn)了對具有運(yùn)動不確定性的障礙物的有效避碰.3.使用一種通過改變機(jī)器人的運(yùn)動速度來進(jìn)行對移動障礙物的避碰方法.在機(jī)器人與移動障礙物不在同一條路徑上運(yùn)動及彼此的路