北斗-慣性深組合系統(tǒng)矢量跟蹤環(huán)路控制的研究與實現(xiàn).pdf

1、隨著我國北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)的逐漸完善，北斗衛(wèi)星導航的應用也將越來越廣，到2020年，北斗將實現(xiàn)全球衛(wèi)星導航，研究北斗對我國國防事業(yè)的發(fā)展具有重大意義?？紤]到慣性導航系統(tǒng)與衛(wèi)星導航系統(tǒng)是目前主要的兩種導航系統(tǒng)，二者的組合具有良好的信息互補性，通過深層次的組合導航技術和數(shù)據(jù)融合技術可以提高導航系統(tǒng)的精度和可靠性。本文在此背景下，開展了北斗/慣性深組合矢量跟蹤環(huán)路控制的研究，并實現(xiàn)了仿真平臺。
　　論文首先研究了北斗軟件接收機的關鍵技術，

2、包括對北斗衛(wèi)星信號體制和組成方式的研究，設計了一種在捕獲階段規(guī)避NH碼，提升捕獲速度和效率的6ms并行碼相位捕獲方法，分析了載波環(huán)和碼環(huán)控制的方法，研究了從跟蹤結果提取出導航電文、解調(diào)星歷數(shù)據(jù)、計算偽距和偽距率、實現(xiàn)接收機定位定速等內(nèi)容。
　　接著，在分析北斗接收機傳統(tǒng)跟蹤環(huán)路基礎上，研究了北斗/慣性深組合矢量跟蹤模型。首先分析了矢量跟蹤與標量跟蹤環(huán)路的區(qū)別，并進行深組合原理的說明。深組合具有四大塊內(nèi)容：預處理濾波器、觀測量提取、

3、組合導航濾波器、跟蹤環(huán)路控制。在分析了深組合理論的基礎上，剖析了慣導與接收機環(huán)路的內(nèi)在聯(lián)系和耦合機理，驗證了慣導對跟蹤環(huán)路具有可控性，為后續(xù)的研究奠定了基礎。
　　然后，在深組合四大塊內(nèi)容上，重點研究了跟蹤環(huán)路控制方面內(nèi)容。分析了慣導與接收機跟蹤環(huán)路之間的耦合關系，并研究了利用慣導進行跟蹤環(huán)路控制的方法，通過實驗驗證了控制方法的可行性和準確性；研究了慣導誤差對組合導航及跟蹤環(huán)路的影響情況；設計了多毫秒相干積分的方法提升環(huán)路的跟蹤性