離散時變系統(tǒng)自適應學習控制器的設計與實現(xiàn).pdf

1、自適應控制技術(shù)能夠有效處理含有未知參數(shù)的不確定動態(tài)系統(tǒng)的控制問題。針對離散時變系統(tǒng),本文結(jié)合離散自適應控制的基本思想及分析方法,給出一系列自適應學習控制算法。推廣關(guān)鍵技術(shù)引理而建立的重復域形式,可用于建立離散自適應學習控制(包括迭代學習控制或重復學習控制)系統(tǒng)的穩(wěn)定性與收斂性,并在直線電機上驗證控制算法的有效性。
　　 本文主要研究分析離散自適應學習控制器的設計與實現(xiàn),主要工作和成果包括以下幾個方面:
　　 1.針對離散

2、時不變系統(tǒng),基于投影算法設計離散自適應控制器,并結(jié)合飽和限幅以提高系統(tǒng)的魯棒性?；陉P(guān)鍵技術(shù)引理,理論證明了算法的收斂性。同時,系統(tǒng)中所有輸入和輸出變量是有界的。給出Matlab仿真結(jié)果驗證算法的有效性。
　　 2.由于系統(tǒng)往往在無限時間區(qū)間上執(zhí)行重復跟蹤任務,針對離散周期時變系統(tǒng),設計自適應重復學習控制器?？紤]存在有界不確定擾動,對算法進行死區(qū)修正。由關(guān)鍵技術(shù)引理延伸的重復域形式,用于證明離散自適應重復學習控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性與收

3、斂性。證明了所討論的系統(tǒng)在應用關(guān)鍵技術(shù)引理時所要求的線性增長條件,進一步證明,當重復周期數(shù)趨于無窮大時,系統(tǒng)的輸入和輸出信號均有界。同時,系統(tǒng)的跟蹤誤差達到有界收斂。Matlab仿真結(jié)果表明該算法可有效消除周期擾動,提高控制精度。
　　 3.針對離散時變系統(tǒng)在有限時間區(qū)間上的跟蹤控制問題,設計自適應迭代學習控制器,分別進行飽和限幅和死區(qū)修正,增強系統(tǒng)的魯棒性。證明了所討論的系統(tǒng)在應用關(guān)鍵技術(shù)引理時所要求的線性增長條件,以及自適應