無(wú)軸套印控制系統(tǒng)綜合控制策略的研究.pdf

1、本文以無(wú)軸套印控系統(tǒng)綜合控制策略的研究為課題，對(duì)無(wú)軸印刷過(guò)程中的套印控制做了全面而深入的研究。針對(duì)無(wú)軸套印技術(shù)的特點(diǎn)和在實(shí)際應(yīng)用中存在的問(wèn)題，提出了無(wú)軸套印綜合控制策略。
　　由于無(wú)軸印刷系統(tǒng)不同于傳統(tǒng)印刷系統(tǒng)，需要綜合考慮同步控制與色差消除的協(xié)調(diào)控制，這就要求套印控制要在消除色差的過(guò)程中打破系統(tǒng)原有的同步關(guān)系，并在色差消除后快速準(zhǔn)確地建立起新的同步關(guān)系。這正是其控制的復(fù)雜性。
　　在色差消除方面，本文充分利用伺服系統(tǒng)的執(zhí)行

2、能力，采用基于相對(duì)位置的校準(zhǔn)方式，將檢測(cè)到的色差轉(zhuǎn)化為相應(yīng)的色差軌跡，并作為附加給定作用于出現(xiàn)套印誤差的印刷輥上。對(duì)于色差軌跡生成，文中充分考慮系統(tǒng)高精度的性能要求，并采用了比較成熟的三階曲線軌跡類型。
　　在控制器設(shè)計(jì)方面，本文采用滑模變結(jié)構(gòu)控制提高系統(tǒng)對(duì)色差軌跡跟蹤性能同時(shí)有效地抑制參數(shù)變化、負(fù)載擾動(dòng)等不確定性對(duì)系統(tǒng)同步性能的影響。文章中采用了基于模糊切換增益的全局終端滑模控制方法確保了系統(tǒng)狀態(tài)跟蹤誤差能在有限時(shí)間內(nèi)收斂為零，

3、并能有效地消除干擾項(xiàng)，從而抑制系統(tǒng)抖振。
　　在同步控制方面，本文引入了基于相鄰軸交叉耦合的同步控制策略，不僅考慮了單軸的位置跟蹤誤差而且還考慮了相鄰軸間的同步誤差，使得多軸系統(tǒng)不再是相互獨(dú)立的多軸同步控制;同時(shí)，由于每個(gè)印刷軸只需考慮與它相鄰的兩個(gè)軸，在結(jié)構(gòu)上簡(jiǎn)化了交叉耦合同步方式，減少了復(fù)雜的在線數(shù)學(xué)計(jì)算。最后，在相鄰軸交叉耦合的同步策略基礎(chǔ)上，重新設(shè)計(jì)滑?？刂破?，將滑模控制與交叉耦合同步結(jié)構(gòu)相結(jié)合，有效抑制了參數(shù)及負(fù)載波動(dòng)對(duì)