視覺(jué)傳感集成體系中的圖像融合與三維數(shù)據(jù)獲取.pdf

1、以分層次、分模塊的機(jī)器視覺(jué)傳感集成體系為研究對(duì)象,提出一種由三維面形傳感器、激光成像雷達(dá)和雙CCD攝像機(jī)組成的機(jī)器視覺(jué)集成傳感系統(tǒng).通過(guò)各視覺(jué)傳感器在時(shí)間和空間上的一致性及信息上的互補(bǔ)性,來(lái)保證機(jī)器人各個(gè)基本數(shù)據(jù)模塊的可靠性和整個(gè)視覺(jué)體系結(jié)構(gòu)的可行性.在分析了三維面形傳感器與雙CCD攝像機(jī)在空間結(jié)構(gòu)上的特殊性及其獲得三幅圖像數(shù)據(jù)中各自的特點(diǎn)后,建立其映射和匹配關(guān)系,將三者的信息融合,擴(kuò)大了機(jī)器視覺(jué)的信息量.在比較了獲取距離圖像的各種方法

2、后,確立了以線結(jié)構(gòu)光掃描三角法面形傳感器作為三維面形傳感器的研究對(duì)象.在系統(tǒng)設(shè)計(jì)中,詳細(xì)闡述了線結(jié)構(gòu)光(光刀)的產(chǎn)生、CCD攝像機(jī)的選擇、圖像采集卡的介紹、步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)和系統(tǒng)的控制電路設(shè)計(jì)等,完成了三維面形傳感器實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的建立.闡述了圖像卡的API函數(shù)、圖像采集的流程、光刀中心的提取、三維面形數(shù)據(jù)的顯示以及全方位的三維面形拼接等方面內(nèi)容.最后通過(guò)實(shí)驗(yàn)結(jié)果的顯示驗(yàn)證了三維面形傳感器的理論和設(shè)計(jì)以及圖像處理和面形拼接的算法的正確性,同時(shí)驗(yàn)