基于雙目視覺(jué)的農(nóng)田作物三維信息獲取.pdf

1、作物的三維信息獲取在農(nóng)田機(jī)械視覺(jué)導(dǎo)航及作物種植、收割、農(nóng)藥噴施、除草和蔬菜嫁接等方面的作用越來(lái)越大，可為現(xiàn)代農(nóng)業(yè)作業(yè)提供作物生長(zhǎng)的坐標(biāo)信息，具有很大的應(yīng)用前景。本文首先對(duì)雙目立體視覺(jué)原理進(jìn)行深入分析，結(jié)合實(shí)驗(yàn)環(huán)境和研究目的，確定在本系統(tǒng)采用的攝像頭模型，然后通過(guò)學(xué)習(xí)攝像頭標(biāo)定技術(shù)，依據(jù)系統(tǒng)測(cè)量精度的要求，確定適合本課題研究的標(biāo)定方法。
　　基于雙目視覺(jué)系統(tǒng)中農(nóng)田作物三維信息獲取的需要，本文研究一種基于農(nóng)田作物特征匹配的方法，通過(guò)獲

2、得的左、右圖像匹配點(diǎn)對(duì)，依據(jù)視差原理得到目標(biāo)作物的三維信息。利用MeanShift算法首先對(duì)作物進(jìn)行分割，去除背景干擾因素，然后采用SURF算法分三步獲取最終匹配點(diǎn)對(duì):第一步，用Hessian矩陣檢測(cè)極值點(diǎn)，當(dāng)極值點(diǎn)大于設(shè)定的閾值時(shí)，采用非極大值抑制法和插值運(yùn)算定位極值點(diǎn);第二步，通過(guò)特征點(diǎn)主方向和描述算子進(jìn)行特征點(diǎn)匹配，并運(yùn)用最近距離比次近距離法去除誤匹配，得到最優(yōu)的特征點(diǎn)匹配對(duì);第三步，運(yùn)用視差原理得到農(nóng)田作物的三維信息。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表