靜態(tài)多特征目標三維視覺伺服的研究.pdf

1、為了實現(xiàn)機器人精確抓取目標火炬，首先對目標火炬進行識別，利用目標火炬的視覺特征信息，通過視覺伺服來完成目標火炬的跟蹤、接近和姿態(tài)的對準，最后控制機械手進行目標火炬抓取。 在總結(jié)了目前機器人視覺伺服控制技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，針對機器人視覺伺服控制中目標火炬的圖像特征的選擇和提取，無標定視覺伺服控制的方法以及圖像雅可比偽逆矩陣的初值奇異的解決方法等問題進行了研究。 本論文選取目標火炬的多個圖像特征，即目標火炬的兩種顏色環(huán)的重

2、心點特征，實現(xiàn)目標火炬在三維空間的位姿估計。通過攝像機與目標的相對運動，圖像特征在圖像平面的成像間接地反映出目標的深度信息，利用目標火炬的當前位置的圖像特征和期望的圖像特征之間的差異作為視覺反饋信息，采用一種基于圖像的無標定視覺伺服，通過遞推最小二乘法對圖像雅可比偽逆矩陣在線估計來代替實際的圖像雅可比矩陣，計算出機器人期望的關(guān)節(jié)運動量，控制機器人的關(guān)節(jié)運動，實現(xiàn)對靜態(tài)多特征目標的三維跟蹤和接近。 本論文的試驗研究是在PA-10C