基于LabVIEW的機(jī)器人聲源定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì).pdf

1、目標(biāo)定位技術(shù)是智能機(jī)器人領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)之一。近年來機(jī)器人聲測(cè)定位技術(shù)引起國(guó)內(nèi)外很大的關(guān)注，而我國(guó)相對(duì)起步比較晚，國(guó)內(nèi)從事這一領(lǐng)域研究的大學(xué)和研究機(jī)構(gòu)相對(duì)較少，且將其應(yīng)用于機(jī)器人的研究很少。本文在借鑒已有成果和相關(guān)資料的基礎(chǔ)上，研究并設(shè)計(jì)了一種基于虛擬儀器技術(shù)在機(jī)器人聲源定位系統(tǒng)中的應(yīng)用技術(shù)。
　　 本文首先討論了平面四元十字方陣定位模型及其目標(biāo)定位方程；對(duì)互相關(guān)、自適應(yīng)和功率譜三種時(shí)延算法進(jìn)行了討論，比較了三種時(shí)延算法，根據(jù)系統(tǒng)

2、對(duì)抗干擾性、算法的精度、穩(wěn)定性、實(shí)時(shí)性的綜合要求，選擇應(yīng)用廣義互相關(guān)法求各聲傳感器接收到的目標(biāo)信號(hào)時(shí)間差，從而獲得聲源的位置信息。其次分析了聲卡作為數(shù)據(jù)采集器的可行性，將其作為機(jī)器人聲源定位系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集硬件硬件，具開放性，可以通過升級(jí)硬件來提高性能，且成本低廉，性能可靠，有很高的性價(jià)比。再者應(yīng)用美國(guó)國(guó)家儀器公司的虛擬儀器軟件LabVIEW為軟件開發(fā)平臺(tái)，進(jìn)行聲信號(hào)的數(shù)據(jù)采集，數(shù)字濾波，時(shí)、頻域分析，實(shí)現(xiàn)互相關(guān)求時(shí)延，根據(jù)定位方程實(shí)現(xiàn)對(duì)聲