基于PLC的電液伺服穩(wěn)定平臺控制研究.pdf

1、根據(jù)某些實際工程的需求，需要設(shè)計一種穩(wěn)定平臺使安裝在運動載體上的物體與載體隔離從而保持穩(wěn)定狀態(tài)，特別是在某種特定環(huán)境下，其平臺結(jié)構(gòu)與控制與其他普通平臺裝置都有所不同。本文研究對象是一種基于PLC的二自由度電液伺服水平穩(wěn)定平臺系統(tǒng)，由于采用PLC控制使其控制相對于其它控制系統(tǒng)來說有一定的特殊性。通過對此系統(tǒng)進行建模仿真研究，提出了一些控制策略及控制算法，經(jīng)過仿真及試驗研究證明所提出的改進PID控制和前饋控制相結(jié)合的復(fù)合控制算法具有良好的控

2、制特性。針對穩(wěn)定平臺系統(tǒng)的非線性時變特性，進一步為平臺設(shè)計了模糊—PID雙?？刂扑惴?，通過仿真研究表明該算法具有更好的控制性能。 第一章介紹了穩(wěn)定平臺裝置的基本概念、結(jié)構(gòu)、原理、應(yīng)用以及發(fā)展和研究現(xiàn)狀，探討了電液伺服控制技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用以及存在的優(yōu)缺點，概括了PLC的發(fā)展、應(yīng)用與特點，提出了本課題的研究內(nèi)容和研究方法。 第二章詳細地闡述了電液伺服穩(wěn)定平臺的構(gòu)成，包括穩(wěn)定平臺的執(zhí)行機構(gòu)組成、穩(wěn)定平臺的電液伺服驅(qū)動系統(tǒng)構(gòu)成以

3、及控制系統(tǒng)構(gòu)成，分析了各組成部分的工作原理和特性，為進一步建立系統(tǒng)模型打下基礎(chǔ)。 第三章建立了課題所采用的閥控并聯(lián)非對稱缸進行系統(tǒng)的模型，進而提出了此系統(tǒng)的特點及控制特性，并分析了系統(tǒng)存在的一些外負載干擾。 第四章建立了電液伺服穩(wěn)定平臺系統(tǒng)的PID控制仿真模型，針對其仿真結(jié)果存在的問題提出了改進方法，并進行相應(yīng)的仿真研究，進而提出了基于改進PID控制和前饋控制相結(jié)合的復(fù)合控制算法，并進行仿真研究。最后對實際的系統(tǒng)進行實驗