異構(gòu)雙腿行走機器人建模與人體步態(tài)參數(shù)獲取關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、東北大學博士學位論文異構(gòu)雙腿行走機器人建模與人體步態(tài)參數(shù)獲取關(guān)鍵技術(shù)研究姓名：傅莉申請學位級別：博士專業(yè)：模式識別與智能系統(tǒng)指導教師：徐心和20060101東北大學博士學位論文摘要景減)，提取出人體運動目標：采用梯度算子，以度量平坦度的方式去除酬影；并采用零交叉檢測的方法較好地提取出基了二序列圖像的人體運動目標的邊緣。人體步態(tài)參數(shù)檢測足人體步態(tài)分析的核心內(nèi)容。本文利用Harris算子檢測特征點——角點，同時結(jié)合人體解剖學知識完成了基于特

2、征點的人體運動序列圖像的相關(guān)匹配和雙目立體匹配問題。通過對攝取的運動圖像特征點進行處理，記錄其關(guān)節(jié)點(標志點所在位置)坐標，并將其按時問順序排列，得到了人體雙腿的運動棍圖，從而獲取人體步態(tài)參數(shù)，進行人體運動分析。同時對基于普通攝像機的人體步念參數(shù)檢測平臺的結(jié)構(gòu)和關(guān)鍵技術(shù)進行了研究；采用通用的硬件設(shè)備，搭建了低成本人體步態(tài)參數(shù)檢測平臺，大大降低了人體運動檢測系統(tǒng)的成本。關(guān)鍵詞：雙足機器人，異構(gòu)雙腿，步念，支撐相，擺動相，動力學建模，運動目