基于幾何式慣導(dǎo)原理的捷聯(lián)系統(tǒng)設(shè)計研究.pdf

1、捷聯(lián)式導(dǎo)航系統(tǒng)是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中的一種，它與平臺式導(dǎo)航系統(tǒng)相比具有體積小、重量輕、成本低、可靠性高的特點，是今后慣性導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)展的重要方向。幾何式平臺慣導(dǎo)系統(tǒng)在各種平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)中有定位精度較高、能作長時間導(dǎo)航與控制的優(yōu)點，但現(xiàn)有的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)卻沒有用幾何式導(dǎo)航方案實現(xiàn)的，本文詳細(xì)探討了用幾何式慣導(dǎo)原理實現(xiàn)捷聯(lián)導(dǎo)航系統(tǒng)的方法，并通過仿真分析驗證了該方法的可行性，對實際工作有較大的指導(dǎo)意義。本文著重對以下幾個問題進行了研究： 1.根

2、據(jù)幾何式慣導(dǎo)系統(tǒng)的基本原理，設(shè)計基于幾何式慣導(dǎo)原理的捷聯(lián)系統(tǒng)，在坐標(biāo)系及其之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系、捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的基本方程、初始對準(zhǔn)等方面與現(xiàn)有捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)進行對比分析。 2.在對捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)中捷聯(lián)矩陣獲取方式分析的基礎(chǔ)上，確定幾何式慣導(dǎo)系統(tǒng)捷聯(lián)矩陣獲得的方法。并對歐拉角、四元數(shù)、旋轉(zhuǎn)矢量等幾種經(jīng)典姿態(tài)矩陣更新算法進行分析比較，結(jié)合具體條件選取姿態(tài)矩陣更新方法。 3.通過對幾何式捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型編排的研究，給出幾何式捷聯(lián)慣