越野汽車驅(qū)動(dòng)防滑控制邏輯與算法研究.pdf

1、越野汽車工作條件極為惡劣,需在冰雪、沙漠及壞路、無路地區(qū)行駛,為完成人員乘坐、武器裝備運(yùn)載及作為車載武器的機(jī)動(dòng)發(fā)射平臺(tái)等使命,提高機(jī)動(dòng)性能是軍用車輛發(fā)展中需著重解決的問題.本文以某型越野汽車為研究對(duì)象,進(jìn)行了整車實(shí)體建模與構(gòu)建驅(qū)動(dòng)防滑控制策略、應(yīng)用各種不同的控制方法設(shè)計(jì)控制系統(tǒng),并進(jìn)行了虛擬環(huán)境下的驅(qū)動(dòng)防滑仿真研究,結(jié)合硬件在環(huán)開發(fā)平臺(tái),完成了傳感器性能臺(tái)架試驗(yàn)與道路試驗(yàn)等研究. 針對(duì)越野汽車的特點(diǎn),對(duì)由離合器、變速器、分動(dòng)器、

2、傳動(dòng)軸、差速器等部件組成的動(dòng)力傳動(dòng)系建立了計(jì)算模型,對(duì)輪胎的特性進(jìn)行了相關(guān)臺(tái)架試驗(yàn),得到的試驗(yàn)數(shù)據(jù)可供UA輪胎模型進(jìn)行計(jì)算,并適合于ADAMS軟件仿真計(jì)算的需要,還建立了發(fā)動(dòng)機(jī)、制動(dòng)系統(tǒng)和帶有預(yù)瞄控制的駕駛員PID數(shù)學(xué)模型. 在進(jìn)行驅(qū)動(dòng)防滑控制仿真時(shí),采用了實(shí)體建模方法,在虛擬環(huán)境中構(gòu)建了整車的動(dòng)力學(xué)模型與地面、輪胎等模型,結(jié)合包括邏輯門限值控制、PID控制、模糊PID控制、模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID等控制在內(nèi)各種不同的控制方法,采用M

3、ATLAB軟件編制了控制模型,通過與ADAMS軟件控制模塊的接口,實(shí)現(xiàn)了虛擬環(huán)境下控制系統(tǒng)與動(dòng)力學(xué)模型的聯(lián)合仿真,對(duì)各種控制方式的控制效果進(jìn)行了仿真計(jì)算. 通過借鑒較為成熟的ABS實(shí)驗(yàn)系統(tǒng),在研究硬件在環(huán)開發(fā)平臺(tái)性能要求的前提下,對(duì)硬件在環(huán)開發(fā)平臺(tái)方案的主要組成部分如雙微處理器開發(fā)系統(tǒng)、傳感器/執(zhí)行器與試驗(yàn)樣車的性能與應(yīng)用等進(jìn)行了探討.以快速開發(fā)系統(tǒng)為基礎(chǔ),研究建立了控制算法接口程序、數(shù)據(jù)采集卡接口程序,輸入/輸出電路等.并應(yīng)用