交流伺服系統(tǒng)及參數(shù)辨識(shí)算法研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展和對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)性能要求的不斷提高,交流伺服系統(tǒng)已逐步進(jìn)入了數(shù)字化和智能化的階段.全數(shù)字交流伺服系統(tǒng)具有很強(qiáng)的靈活性,實(shí)現(xiàn)新的控制策略只需改動(dòng)軟件即可,大大方便了各種智能控制算法的實(shí)現(xiàn).交流伺服系統(tǒng)受機(jī)械參數(shù)變化影響較大,若不及時(shí)進(jìn)行調(diào)整,會(huì)使控制系統(tǒng)性能變壞,出現(xiàn)震蕩、爬行以及動(dòng)靜態(tài)性能變差等一系列問(wèn)題.這里的機(jī)械參數(shù)主要是指系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(包括電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量)和負(fù)載轉(zhuǎn)矩兩部分.永磁同步電機(jī)在伺服系統(tǒng)應(yīng)

2、用中,負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的變化往往比較大,這會(huì)對(duì)系統(tǒng)的機(jī)械特性造成明顯的影響.若能使系統(tǒng)自身具有辨識(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,并根據(jù)辨識(shí)值進(jìn)行自我調(diào)整控制器參數(shù)的功能,那么這無(wú)疑將對(duì)交流伺服系統(tǒng)的應(yīng)用有著非常重要的意義.本文對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的一些辨識(shí)方法進(jìn)行了初步研究,并對(duì)其中的自適應(yīng)辨識(shí)和速度環(huán)自整定算法作了仿真和實(shí)驗(yàn)研究.負(fù)載轉(zhuǎn)矩的變化對(duì)系統(tǒng)性能的影響也非常明顯,需要在線進(jìn)行動(dòng)態(tài)補(bǔ)償.但負(fù)載轉(zhuǎn)矩同轉(zhuǎn)動(dòng)慣量一樣,也是一個(gè)很難直接測(cè)量的非電物理量,需進(jìn)行在線辨