基于ARM的特種焊接機運動控制系統(tǒng)實時調(diào)度的研究.pdf

1、作為先進制造業(yè)的核心技術之一，焊接控制技術的飛速發(fā)展，對我國焊接機運動控制系統(tǒng)的自動化和智能化水平提出了更高的要求。本課題研究的特種焊接機運動控制系統(tǒng)是多任務并發(fā)的實時系統(tǒng)，作為實時系統(tǒng)研究關鍵問題之一的實時調(diào)度問題一直都是實時控制系統(tǒng)中的研究熱點，因此對特種焊接機運動控制系統(tǒng)實時調(diào)度問題的研究對于保證焊接機的強實時性、高可靠性和高穩(wěn)定性具有重要的現(xiàn)實意義。 針對特種焊接機實時多任務并行協(xié)調(diào)控制的特點，首先總結(jié)和分析了前人在焊接

2、機運動控制系統(tǒng)相關技術方面取得的成果，在吸收前人先進技術的基礎上，對系統(tǒng)的實時調(diào)度問題和算法做了相關理論研究。同時結(jié)合實時控制系統(tǒng)的特點，進一步分析了幾種常見的實時操作系統(tǒng)，選擇μc/OS-Ⅱ?qū)崟r操作系統(tǒng)作為研究的基礎，研究確定焊接機控制系統(tǒng)的實時調(diào)度方法。 給出了焊接機運動控制系統(tǒng)硬件平臺各個功能模塊電路的設計，搭建了以ARM微處理器為核心的焊接機運動控制系統(tǒng)硬件平臺。然后詳細分析了μc/OS-Ⅱ系統(tǒng)的任務調(diào)度、任務管理等內(nèi)核

3、基本功能模塊，針對焊接機運動控制系統(tǒng)實時調(diào)度存在的問題.對μc/OS-Ⅱ的內(nèi)核及其任務調(diào)度算法進行擴展改進，研究一種混合的調(diào)度策略，即采用兩種調(diào)度策略實現(xiàn)對焊接機運動控制系統(tǒng)中普通任務和實時任務的調(diào)度，最大限度地提高系統(tǒng)的實時性。通過測試，驗證了對μc/OS-Ⅱ?qū)崟r內(nèi)核及其任務調(diào)度算法進行擴展改進設計的有效性和可行性，系統(tǒng)運行正常，滿足焊接機運動控制系統(tǒng)任務調(diào)度的要求。取得了復雜焊接機運動控制系統(tǒng)任務實時調(diào)度策略及算法的成果，對焊接控制