具有傳動間隙的數(shù)字隨動系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著數(shù)字伺服技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用領(lǐng)域的逐步推廣，對數(shù)字隨動系統(tǒng)控制要求越來越高，在諸多影響數(shù)字隨動系統(tǒng)控制精度的因素中，間隙非線性是最常見且棘手的問題。論文重點(diǎn)對間隙型非線性系統(tǒng)的基于模型的補(bǔ)償控制策略和自適應(yīng)模糊PID控制策略進(jìn)行了研究，并提出了基于DSP的測控系統(tǒng)解決方案。 論文從分析直流伺服系統(tǒng)構(gòu)成入手，建立了各環(huán)節(jié)的數(shù)學(xué)模型，重點(diǎn)研究了齒隙非線性的數(shù)學(xué)表述。所提出的數(shù)字隨動系統(tǒng)是根據(jù)電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)的三閉環(huán)原理設(shè)計而成

2、，在齒隙已知的情況下采用PID與逆間隙補(bǔ)償控制可有效消除間隙非線性對系統(tǒng)的影響。由于加工、磨損等某些原因，齒隙一般不是一個確定量，提出了自適應(yīng)模糊PID與間隙逆補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制策略，可對PID參數(shù)在線自調(diào)整和自尋優(yōu)，仿真結(jié)果表明所采用的方法可有效消除間隙特性引起的系統(tǒng)自振蕩，并且能夠提高系統(tǒng)的跟蹤精度。 根據(jù)系統(tǒng)數(shù)字化改造要求，設(shè)計了基于 TMS320LF2407的解決方案，研究了基于DSP控制器的軟硬件設(shè)計及開發(fā)中的重點(diǎn)問題，包