并聯(lián)機構(gòu)自學(xué)習(xí)模糊滑?？刂蒲芯?pdf

1、并聯(lián)機器人機構(gòu)有許多明顯優(yōu)于串聯(lián)機器人機構(gòu)的優(yōu)點。在航天、醫(yī)療、數(shù)控加工、微動控制等過程中有十分廣泛的應(yīng)用。本課題研究的三平移并聯(lián)機器人機構(gòu)在高精度數(shù)控機床、三維坐標測量機等方面有廣闊的應(yīng)用前景。 課題對三平移并聯(lián)機器人的運動學(xué)、動力學(xué)關(guān)系進行了分析。提出了利用MATLAB程序繪制機器人工作空間三維模型的方法。建立了完整的并聯(lián)機器人控制系統(tǒng)、利用VC++設(shè)計了機器人系統(tǒng)的計算機控制軟件，使機器人能在其工作空間內(nèi)精確地按照用戶給定

2、的軌跡運動。 在并聯(lián)機構(gòu)控制理論研究方面，首先介紹了滑模變結(jié)構(gòu)控制理論，對滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的滑模存在性、可達性及穩(wěn)定性條件進行分析。然后針對變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的抖振，結(jié)合步進電機分散驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)的控制形式，完成了模糊滑?？刂破骱妥詫W(xué)習(xí)模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制器的理論分析，并進行各條支路的軌跡跟蹤仿真試驗。理論分析和仿真結(jié)果都表明：該算法解決了傳統(tǒng)滑?？刂圃跀?shù)字實現(xiàn)時的震顫問題，系統(tǒng)抗干擾能力強，而且能夠較好的跟蹤期望軌跡。 在并