自動控制原理課程設(shè)計(jì)--線性控制系統(tǒng)的校正及分析

1、<p><b>　　課程設(shè)計(jì)報(bào)告</b></p><p>　　題 目 線性控制系統(tǒng)的校正及分析</p><p>　　課 程 名 稱 自 動 控 制 原 理 </p><p>　　院 部 名 稱 機(jī) 電 學(xué) 院 </p><p>　　專 業(yè) 10電氣工程及其自

2、動化 </p><p>　　班 級 </p><p>　　學(xué) 生 姓 名 </p><p>　　學(xué) 號 </p><p>　　課程設(shè)計(jì)地點(diǎn) </p><p>　　課程設(shè)計(jì)學(xué)時 一周

3、 </p><p>　　指 導(dǎo) 教 師 </p><p><b>　　目錄</b></p><p>　　緒論.............................................................................................................

4、................1</p><p>　　一、課程設(shè)計(jì)應(yīng)達(dá)到的目的</p><p>　　1.1、課程設(shè)計(jì)的題目................................................................................................3</p><p>　　1.2、課程設(shè)計(jì)的目的...

5、.............................................................................................4</p><p>　　二、課程設(shè)計(jì)的任務(wù)及要求</p><p>　　2.1、課程設(shè)計(jì)的任務(wù).........................................................

6、.......................................5</p><p>　　2.2、課程設(shè)計(jì)的要求................................................................................................5</p><p><b>　　三、校正函數(shù)的設(shè)計(jì)</b&g

7、t;</p><p>　　3.1、校正函數(shù)設(shè)計(jì)的步驟........................................................................................6</p><p>　　3.2、函數(shù)的設(shè)計(jì)部分...........................................................

8、.....................................6</p><p>　　四、用MATLAB軟件求特征根</p><p>　　4.1、校正前系統(tǒng)傳遞函數(shù)的特征根.......................................................................10</p><p>　　4.2、校正后系

9、統(tǒng)傳遞函數(shù)的特征根.......................................................................11</p><p>　　五、系統(tǒng)動態(tài)性能指標(biāo)的分析</p><p>　　5.1、校正前動態(tài)性能指標(biāo)的分析...............................................................

10、............12</p><p>　　5.2、校正后動態(tài)性能指標(biāo)的分析...........................................................................16</p><p>　　六、系統(tǒng)根軌跡的分析</p><p>　　6.1、校正前系統(tǒng)根軌跡分析....................

11、...............................................................20</p><p>　　6.2、校正后系統(tǒng)根軌跡分析...................................................................................21</p><p><b>　　系

12、統(tǒng)的幅相特性</b></p><p>　　7.1、校正前系統(tǒng)的幅相特性...................................................................................23</p><p>　　7.2、校正后系統(tǒng)的幅相特性.............................................

13、......................................24</p><p>　　系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性和對數(shù)相頻特性</p><p>　　8.1、校正前系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性和對數(shù)相頻特性...............................................25</p><p>　　8.2、校正后系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性和對數(shù)相頻特性

14、...............................................27</p><p>　　九、總結(jié)....................................................................................................................29</p><p>　　參考文

15、獻(xiàn)....................................................................................................................29</p><p><b>　　緒論</b></p><p>　　在控制工程中用得最廣的是電氣校正裝置，它不但可應(yīng)用于電的控制系統(tǒng)，而

16、且通過將非電量信號轉(zhuǎn)換成電量信號，還可應(yīng)用于非電的控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)的設(shè)計(jì)問題常?？梢詺w結(jié)為設(shè)計(jì)適當(dāng)類型和適當(dāng)參數(shù)值的校正裝置。校正裝置可以補(bǔ)償系統(tǒng)不可變動部分（由控制對象、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和量測部件組成的部分）在特性上的缺陷，使校正后的控制系統(tǒng)能滿足事先要求的性能指標(biāo)。常用的性能指標(biāo)形式可以是時間域的指標(biāo)，如上升時間、超調(diào)量、過渡過程時間等（見過渡過程），也可以是頻率域的指標(biāo)，如相角裕量、增益裕量（見相對穩(wěn)定性）、諧振峰值、帶寬（見頻率響應(yīng)）

17、等。 </p><p>　　按校正裝置在控制系統(tǒng)中的連接方式，校正方式可分為串聯(lián)校正和并聯(lián)校正。如果校正裝置(傳遞函數(shù)用Gc(s)表示)和系統(tǒng)不可變動部分(其傳遞函數(shù)用G0(s)表示)按串聯(lián)方式相連接，即稱為串聯(lián)校正。如果校正裝置連接在系統(tǒng)的一個反饋回路內(nèi),則稱為并聯(lián)校正或反饋校正。一般說來，串聯(lián)校正比并聯(lián)校正簡單。但是串聯(lián)校正裝置常有嚴(yán)重的增益衰減，因此采用串聯(lián)校正往往同時需要引入附加放大器，以提高增益并起隔離

18、作用。對于并聯(lián)校正，信號總是從功率較高的點(diǎn)傳輸?shù)焦β瘦^低的點(diǎn)，無須引入附加放大器，所需元件數(shù)目常比串聯(lián)校正為少。在控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中采用哪種校正，常取決于校正要求、信號性質(zhì)、系統(tǒng)各點(diǎn)功率、可選用的元件和經(jīng)濟(jì)性等因素。 </p><p>　　一、課程設(shè)計(jì)應(yīng)達(dá)到的目的</p><p>　　1.1、課程設(shè)計(jì)的題目</p><p>　　已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，試用頻率

19、法設(shè)計(jì)串聯(lián)校正裝置，要求校正后系統(tǒng)的靜態(tài)速度誤差系數(shù)，系統(tǒng)的相角裕度，校正后的剪切頻率</p><p>　　1.2、課程設(shè)計(jì)的目的</p><p>　　1）掌握自動控制原理的時域分析法，根軌跡法，頻域分析法，以及各種補(bǔ)償（校正）裝置的作用及用法，能夠利用不同的分析法對給定系統(tǒng)進(jìn)行性能分析，能根據(jù)不同的系統(tǒng)性能指標(biāo)要求進(jìn)行合理的系統(tǒng)設(shè)計(jì)，并調(diào)試滿足系統(tǒng)的指標(biāo)。</p><

20、p>　　2）學(xué)會使用MATLAB語言及Simulink動態(tài)仿真工具進(jìn)行系統(tǒng)仿真與調(diào)試。</p><p>　　二、課程設(shè)計(jì)的任務(wù)及要求</p><p>　　2.1、課程設(shè)計(jì)的任務(wù)</p><p>　　設(shè)計(jì)報(bào)告中，根據(jù)給定的性能指標(biāo)選擇合適的校正方式對原系統(tǒng)進(jìn)行校正（須寫清楚校正過程），使其滿足工作要求。然后利用MATLAB對未校正系統(tǒng)和校正后系統(tǒng)的性能進(jìn)行比較分

21、析，針對每一問題分析時應(yīng)寫出程序，輸出結(jié)果圖和結(jié)論。最后還應(yīng)寫出心得體會與參考文獻(xiàn)等。</p><p>　　2.2、課程設(shè)計(jì)的要求</p><p>　　1）首先， 根據(jù)給定的性能指標(biāo)選擇合適的校正方式對原系統(tǒng)進(jìn)行校正，使</p><p>　　其滿足工作要求。要求程序執(zhí)行的結(jié)果中有校正裝置傳遞函數(shù)和校正后系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)，校正裝置的參數(shù)T，等的值。</p>

22、<p>　　2)利用MATLAB函數(shù)求出校正前與校正后系統(tǒng)的特征根，并判斷其系統(tǒng)是</p><p>　　否穩(wěn)定，為什么? </p><p>　　3)利用MATLAB作出系統(tǒng)校正前與校正后的單位脈沖響應(yīng)曲線，單位階躍</p><p>　　

23、響應(yīng)曲線，單位斜坡響應(yīng)曲線，分析這三種曲線的關(guān)系？求出系統(tǒng)校正前與校正后的動態(tài)性能指標(biāo)σ%、tr、tp、ts以及穩(wěn)態(tài)誤差的值，并分析其有何變化？ </p><p>　　4)繪制系統(tǒng)校正前與校正后的根軌跡圖，并求其分離點(diǎn)、匯合點(diǎn)及與虛軸交</p><p>　　點(diǎn)的坐標(biāo)和相應(yīng)點(diǎn)的增益值，得出系統(tǒng)穩(wěn)定時增益的變化范圍。繪制系統(tǒng)校正前與校正后的Nyquist圖，

24、判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并說明理由？ </p><p>　　5)繪制系統(tǒng)校正前與校正后的Bode圖，計(jì)算系統(tǒng)的幅值裕量，相位裕量，</p><p>　　幅值穿越頻率和相位穿越頻率。判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并說明理由？ </p><p><b>　　三、校正函數(shù)的設(shè)計(jì)</b></p><

25、p>　　3.1、校正函數(shù)設(shè)計(jì)的步驟</p><p>　?。?）根據(jù)穩(wěn)態(tài)誤差的要求調(diào)整k值。</p><p>　?。?）根據(jù)取定的k值，做出未校正系統(tǒng)的開環(huán)漸近對數(shù)幅頻特性和相頻特性曲線，確定未校正系統(tǒng)的剪切頻率，相角裕度和幅值裕度Kg以檢驗(yàn)性能指標(biāo)是否滿足要求。</p><p>　?。?）選取校正環(huán)節(jié)。</p><p>　?。?）校正環(huán)

26、節(jié)Gc（s）參數(shù)的確定。</p><p>　?。?）檢驗(yàn)校正后的結(jié)果。</p><p><b>　　、</b></p><p><b>　　3.2、設(shè)計(jì)部分</b></p><p>　?、攀紫?，由題可知：靜態(tài)速度誤差系數(shù)，所以取，則有：</p><p>　　所以，該系統(tǒng)的開環(huán)

27、傳遞函數(shù)為</p><p>　　⑵確定未校正系統(tǒng)的剪切頻率，相角裕度和幅值裕度Kg。</p><p>　　編寫MATLAB程序：</p><p>　　圖3.1、滯后校正前的BODE圖</p><p>　　由圖可知：剪切頻率Wc=2.19rad/s，相角裕度y=-4.12°，幅值欲度Kg=-1.58db。</p><

28、;p>　?。?）利用MATLAB計(jì)算出滯后校正的傳遞函數(shù)：</p><p>　　根據(jù)題目要求，取校正后系統(tǒng)的剪切頻率Wc=3rad/s，β=9。并編寫求滯后校正器傳遞函數(shù)的程序。</p><p>　　所以滯后校正后的補(bǔ)償傳遞函數(shù)為：</p><p>　　(4)利用MATLAB語言計(jì)算出超前校正器的傳遞函數(shù)。</p><p><b&

29、gt;　　程序結(jié)果：</b></p><p>　　即對于校正后系統(tǒng)的超前校正補(bǔ)償器傳遞函數(shù)為：</p><p>　　⑷校驗(yàn)系統(tǒng)校正后系統(tǒng)是否滿足題目要求。</p><p><b>　　程序：</b></p><p><b>　　程序結(jié)果：</b></p><p>

30、　　所以校正后的傳遞函數(shù)為：</p><p>　　圖3.2 滯后-超前校正后的系統(tǒng)bode圖</p><p>　　由圖可知：剪切頻率，相角裕度，幅值裕度從而，滿足題目要求。</p><p>　　四、用MATLAB軟件求特征根</p><p>　　4.1、校正前系統(tǒng)傳遞函數(shù)的特征根</p><p>　?。?）系統(tǒng)的傳遞函

31、數(shù)為：</p><p><b>　　程序：</b></p><p><b>　　結(jié)果：</b></p><p>　　所以系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程為：</p><p>　　Matlab求特征根：</p><p><b>　　程序：</b></p>

32、<p><b>　　結(jié)果：</b></p><p>　　由以上結(jié)果可知：因?yàn)樾Ｕ跋到y(tǒng)單位負(fù)反饋的特征方程有右半平面的根，所以校正前的閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。</p><p>　　4.2、校正后系統(tǒng)傳遞函數(shù)的特征根</p><p>　?。?）校正后系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為：</p><p>　　所以該系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程為：&l

33、t;/p><p><b>　　程序：</b></p><p><b>　　結(jié)果：</b></p><p>　　由以上結(jié)果可知：由于校正后系統(tǒng)單位負(fù)反饋的特征方程沒有右半平面的根，所以校正后的閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。</p><p>　　五、系統(tǒng)動態(tài)性能指標(biāo)的分析</p><p>　　5.1

34、、校正前動態(tài)性能指標(biāo)的分析</p><p>　　校正前的開環(huán)傳遞函數(shù)為：</p><p><b>　　單位脈沖響應(yīng)的分析</b></p><p><b>　　程序：</b></p><p>　　圖5.1 校正前系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)</p><p><b>　　單位階躍

35、響應(yīng)的分析</b></p><p><b>　　程序：</b></p><p>　　圖5.2 校正前系統(tǒng)代為階躍響應(yīng)</p><p><b>　　求動態(tài)性能參數(shù)：</b></p><p>　　要計(jì)算出階躍響應(yīng)動態(tài)性能參數(shù)，就編寫求解階躍響應(yīng)動態(tài)性能參數(shù)的MATLAB程序，其中調(diào)用了函數(shù)p

36、erf()，perf.m保存在matlab7.0\work\文件夾下，其中key=1時，表示選擇5%誤差帶，當(dāng)key=2時表示選擇2%誤差帶。y，t是對應(yīng)系統(tǒng)階躍響應(yīng)的函數(shù)值與其對應(yīng)的時間。函數(shù)返回的是階躍響應(yīng)超調(diào)量sigma(即σ)、峰值時間tp、調(diào)節(jié)時間ts。 perf.m編制如下：</p><p>　　function [sigma,tp,ts]=perf(key,y,t)</p><p

37、>　　%MATLAB FUNCTION PROGRAM perf.m</p><p><b>　　%</b></p><p>　　%Count sgma and tp</p><p>　　[mp,tf]=max(y);</p><p>　　cs=length(t);</p><p>　　ys

38、s=y(cs);</p><p>　　sigma= (mp-yss)/yss</p><p><b>　　tp=t(tf)</b></p><p><b>　　%Count ts</b></p><p><b>　　i=cs+1;</b></p><p>

39、;<b>　　n=0;</b></p><p>　　while n==0,</p><p><b>　　i=i-1;</b></p><p>　　if key==1,</p><p><b>　　if i==1,</b></p><p><b>

40、;　　n=1;</b></p><p>　　elseif y(i)>1.05*yss,</p><p><b>　　n=1;</b></p><p><b>　　end;</b></p><p>　　elseif key==2,</p><p><b&

41、gt;　　if i==1,</b></p><p><b>　　n=1;</b></p><p>　　elseif y(i)>1.02*yss,</p><p><b>　　n=1;</b></p><p><b>　　end;</b></p>

42、<p><b>　　end</b></p><p><b>　　end;</b></p><p><b>　　t1=t(i);</b></p><p>　　cs=length(t);</p><p><b>　　j=cs+1;</b></p

43、><p><b>　　n=0;</b></p><p>　　while n==0,</p><p><b>　　j=j-1;</b></p><p>　　if key==1,</p><p><b>　　if j==1,</b></p><

44、;p><b>　　n=1;</b></p><p>　　elseif y(j)<0.95*yss,</p><p><b>　　n=1;</b></p><p><b>　　end;</b></p><p>　　elseif key==2,</p>&

45、lt;p><b>　　if j==1,</b></p><p><b>　　n=1;</b></p><p>　　elseif y(j)<0.98*yss,</p><p><b>　　n=1;</b></p><p><b>　　end;</b&g

46、t;</p><p><b>　　end;</b></p><p><b>　　end;</b></p><p><b>　　t2=t(j);</b></p><p><b>　　if t2<tp</b></p><p>&l

47、t;b>　　if t1>t2;</b></p><p><b>　　ts=t1</b></p><p><b>　　end</b></p><p>　　elseif t2>tp,</p><p><b>　　if t2<t1,</b><

48、/p><p><b>　　ts=t2</b></p><p><b>　　else</b></p><p><b>　　ts=t1</b></p><p><b>　　end</b></p><p><b>　　end<

49、/b></p><p>　　編寫matlab程序：</p><p><b>　　結(jié)果：</b></p><p>　　由以上計(jì)算可知：σ%=-2.1814%，tp=33.5285s，ts=34.9256s。</p><p>　　因?yàn)樾Ｕ跋到y(tǒng)不穩(wěn)定，所以該系統(tǒng)沒有穩(wěn)態(tài)誤差ess。</p><p&g

50、t;<b>　?。?）單位斜坡響應(yīng)</b></p><p>　　在Simulink 菜單方式下構(gòu)建單位斜坡響應(yīng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖如下：</p><p>　　圖5.3 校正前的單位階躍響應(yīng)動態(tài)結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　圖5.4 校正前系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng)</p><p>　　5.2校正后系統(tǒng)的動態(tài)性能分析</p>

51、<p>　　校正后的開環(huán)傳遞函數(shù)為：</p><p><b>　　⑴單位脈沖響應(yīng)</b></p><p><b>　　程序：</b></p><p>　　圖5.5 校正后的單位脈沖響應(yīng)</p><p><b>　　單位階躍響應(yīng)</b></p><

52、;p><b>　　程序：</b></p><p>　　圖5.6 校正后的單位階躍響應(yīng)</p><p><b>　　求動態(tài)性能參數(shù)：</b></p><p><b>　　程序：</b></p><p>　　有以上結(jié)果可知：σ%=0.0955%，tp=0.9265s，ts=

53、1.0728s。系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差</p><p><b>　　單位斜坡響應(yīng)</b></p><p>　　在simulink建立動態(tài)結(jié)構(gòu)圖：</p><p>　　圖5.7 校正后的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　圖5.8 校正后的單位斜坡響應(yīng)</p><p><b>　　三種響應(yīng)的關(guān)系：<

54、;/b></p><p>　　單位脈沖響應(yīng)的積分是單位階躍響應(yīng)曲線。</p><p>　　單位階躍響應(yīng)的積分是單位斜坡響應(yīng)。</p><p>　　六、系統(tǒng)根軌跡的分析</p><p>　　6.1、校正前系統(tǒng)根軌跡分析</p><p>　　校正前的開環(huán)傳遞函數(shù)為：</p><p><b

55、>　　程序：</b></p><p>　　圖6.1 校正前系統(tǒng)根軌跡</p><p>　　由圖可知：分離點(diǎn)坐標(biāo)：d=-0.569 增益K*=0.21</p><p><b>　　圖6.2</b></p><p>　　與虛軸的交點(diǎn)：、、增益K*=5.07。</p><p>　

56、　校正前系統(tǒng)穩(wěn)定時增益K*的變化范圍是K*<5.02，而選定的的K*=6，所以校正前的閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。</p><p>　　6.2校正后系統(tǒng)的根軌跡分析</p><p>　　校正后的開環(huán)傳遞函數(shù)為：</p><p><b>　　程序：</b></p><p>　　圖6.3 校正后的系統(tǒng)根軌跡</p>

57、<p>　　分離點(diǎn)坐標(biāo)：d=-2.32、增益K*=0.82</p><p>　　圖6.4 </p><p>　　與虛軸的交點(diǎn)：w1=7.65i，w2=-7.65i，增益k*=28.9.</p><p>　　校正后系統(tǒng)穩(wěn)定時的增益k*的變化范圍是：k*<28.9，題目中所選的k*=6，所以校正后的閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。</p>

58、<p><b>　　七、系統(tǒng)的幅相特性</b></p><p>　　7.1、校正前系統(tǒng)的幅相特性</p><p>　　校正前開環(huán)傳遞函數(shù)：</p><p><b>　　程序：</b></p><p><b>　　clear</b></p><p

59、>　　k=6;num1=1;</p><p>　　den1=conv([1 0],[1 1]);</p><p>　　den=conv([0.25 1],den1);</p><p>　　s1=tf(k*num1,den);</p><p>　　>> nyquist(s1)</p><p><b

60、>　　圖7.1</b></p><p>　　由圖可知，該曲線包圍了（-1,0）點(diǎn)，在右半平面無極點(diǎn)，即p=0，而n不為0，所以</p><p>　　Z=p-n不為0，所以系統(tǒng)不穩(wěn)定。</p><p>　　7.2校正后系統(tǒng)的幅相特性 </p><p>　　校正后的開環(huán)傳遞函數(shù)為：</p><p><

61、;b>　　程序：</b></p><p><b>　　圖7.2</b></p><p>　　由圖可知，該曲線圍繞（-1,0）點(diǎn)0圈，在右半平面無極點(diǎn)，即p=0，</p><p>　　所以Z=P-N=0，所以系統(tǒng)穩(wěn)定。</p><p>　　八、系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性和對數(shù)相頻特性</p><

62、;p>　　8.1、校正前系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性和對數(shù)相頻特性</p><p>　　校正前的開環(huán)傳遞函數(shù)為：</p><p><b>　　程序：</b></p><p>　　圖8.1 校正前系統(tǒng)頻域性能指標(biāo)</p><p>　　計(jì)算系統(tǒng)的幅值裕量Kg，相位裕量，幅值穿越頻率Wc和相位穿越頻率Wg。</p>

63、<p><b>　　圖 8.2</b></p><p><b>　　由圖可知：</b></p><p><b>　　幅值裕量。</b></p><p><b>　　相位裕量。</b></p><p><b>　　幅值穿越頻率。</

64、b></p><p><b>　　相位穿越頻率。</b></p><p>　　由于開環(huán)傳遞函數(shù)中含有一個積分環(huán)節(jié)，應(yīng)從對數(shù)相頻特性曲線上處開始，用虛線向上補(bǔ)畫角。所以，在開環(huán)對數(shù)幅頻的頻率范圍內(nèi)，對應(yīng)的開環(huán)對數(shù)相頻特性曲線對線有一次負(fù)穿越，即，則，，所以校正前閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。</p><p>　　8.2校正后系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性及對數(shù)相頻特

65、性</p><p>　　校正后的開環(huán)傳遞函數(shù)為：</p><p><b>　　程序：</b></p><p>　　圖8.3 校正后系統(tǒng)波特圖</p><p>　　計(jì)算系統(tǒng)的幅值裕量Kg，相位裕量，幅值穿越頻率Wc和相位穿越頻率Wg。</p><p><b>　　圖8.4</b>

66、;</p><p><b>　　由圖可知：</b></p><p><b>　　幅值裕量。</b></p><p><b>　　相位裕量。</b></p><p><b>　　幅值穿越頻率。</b></p><p><b>

67、;　　相位穿越頻率。</b></p><p>　　由于開環(huán)傳遞函數(shù)中含有一個積分環(huán)節(jié)，應(yīng)從對數(shù)相頻特性曲線上處開始，用虛線向上補(bǔ)畫角。所以，在開環(huán)對數(shù)幅頻的頻率范圍內(nèi)，對應(yīng)的開環(huán)對數(shù)相頻特性曲線對線無穿越，即、，則，，所以校正后閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。</p><p>　　并且校正后的系統(tǒng)的相位裕量、靜態(tài)速度誤差系數(shù)=6、剪切頻率均符合題目的要求。</p><p>

68、;<b>　　總結(jié)</b></p><p>　　這次課程設(shè)計(jì)讓我學(xué)到了很多，當(dāng)我起初拿到課程設(shè)計(jì)的題目時，感覺自己無從下手，通過在圖書館查找相關(guān)資料和書籍才有了這個設(shè)計(jì)的總體思路，并開始逐一按課程設(shè)計(jì)的要求進(jìn)行設(shè)計(jì)。</p><p>　　本次設(shè)計(jì)我才用的是滯后超前校正，雖然在課堂上老師都詳細(xì)說過校正的方法和注意事項(xiàng)，但是當(dāng)自己真正動手去做的時候，發(fā)現(xiàn)自己還是存在很多問

69、題，對滯后-超前校正的過程還不是很了解，但是在這段時間的設(shè)計(jì)中，我發(fā)現(xiàn)我能夠慢慢的熟悉并掌握校正的方法和步驟，也使得自己在課堂上所學(xué)的知識更加的深刻和牢固，在設(shè)計(jì)過程中，很多地方也涉及到了MATLAB軟件的應(yīng)用，包括程序編寫和動態(tài)結(jié)構(gòu)圖等等，在編寫程序時，也出現(xiàn)過參數(shù)的值定義出錯的情況，會導(dǎo)致輸出的圖形有很大的變化，所以這也體現(xiàn)了自己的細(xì)心程度。</p><p>　　通過本次的課程設(shè)計(jì)，我也知道了自己對自動控制原

70、理這門課的掌握情況，也知道了自己存在的不足，在接下來的時間里，我會更加努力的、全面的復(fù)習(xí)書本上的知識，并通過向圖書館借閱相關(guān)資料提高自己的課外知識，爭取在以后的設(shè)計(jì)中能夠更加的得心應(yīng)手。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　1、程 鵬 .自動控制原理[M] .北京：高等教育出版社， 2009</p><p>