運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)思考題參考答案阮毅陳伯時(shí)

1、第1頁(yè)共34頁(yè)第二章思考題：21直流電動(dòng)機(jī)有哪幾種調(diào)速方法？各有哪些特點(diǎn)？1.電樞回路串電阻調(diào)速特點(diǎn)：電樞回路的電阻增加時(shí)，理想空載轉(zhuǎn)速不變，機(jī)械特性的硬度變軟。反之機(jī)械特性的硬度變硬。2.調(diào)節(jié)電源電壓調(diào)速特點(diǎn)：電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速隨著外加電源電壓的降低而下降，從而達(dá)到降速的目的。不同電源電壓下的機(jī)械特性相互平行，在調(diào)速過(guò)程中機(jī)械特性的硬度不變，比電樞回路串電阻的降壓調(diào)速具有更寬的調(diào)速范圍。3.弱磁調(diào)速特點(diǎn)：電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速隨著勵(lì)磁電流的減小而升高

2、，從而達(dá)到弱磁降速的目的。調(diào)速是在功率較小的勵(lì)磁回路進(jìn)行，控制方便，能耗小，調(diào)速的平滑性也較高。22簡(jiǎn)述直流PWM變換器電路的基本結(jié)構(gòu)。IGBT，電容，續(xù)流二極管，電動(dòng)機(jī)。23直流PWM變換器輸出電壓的特征是什么？直流電壓24為什么直流PWM變換器電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)比VM系統(tǒng)能夠獲得更好的動(dòng)態(tài)性能？直流PWM變換器電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)比VM系統(tǒng)開(kāi)關(guān)頻率高，電流容易連續(xù)，諧波少，電動(dòng)機(jī)損耗及發(fā)熱都較?。坏退傩阅芎?，穩(wěn)速精度高，調(diào)速范圍寬；若與快速響應(yīng)的電動(dòng)

3、機(jī)配合，則系統(tǒng)頻帶寬，動(dòng)態(tài)響應(yīng)快，動(dòng)態(tài)抗擾能力強(qiáng)；電力電子開(kāi)關(guān)器件工作在開(kāi)關(guān)狀態(tài)，導(dǎo)通損耗小，當(dāng)開(kāi)關(guān)頻率適中時(shí)，開(kāi)關(guān)損耗也不大，因而裝置效率較高；直流電源采用不控整流時(shí)，電網(wǎng)功率因數(shù)比相控整流器高。25在直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)中，當(dāng)電動(dòng)機(jī)停止不動(dòng)時(shí)，電樞兩端是否還有電壓？電路中是否還有電流？為什么？電樞兩端還有電壓，因?yàn)樵谥绷髅}寬調(diào)速系統(tǒng)中，電動(dòng)機(jī)電樞兩端電壓僅取決于直流。電路中無(wú)電流，因?yàn)殡妱?dòng)機(jī)處已斷開(kāi)，構(gòu)不成通路。26直流PWM變換器主電

4、路中反并聯(lián)二極管有何作用？如果二極管斷路會(huì)產(chǎn)生什么后果？第3頁(yè)共34頁(yè)改變控制電壓，然后改變輸出電壓，最后改變轉(zhuǎn)速。如果給定電壓不變，調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)是能夠改變轉(zhuǎn)速，因?yàn)檎{(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)會(huì)改變反饋電壓，進(jìn)而改變電壓變化值，控制電壓，輸出電壓，最終改變轉(zhuǎn)速。如果測(cè)速發(fā)電機(jī)的勵(lì)磁發(fā)生了變化，會(huì)造成Ce的變化，會(huì)影響轉(zhuǎn)速，被測(cè)速裝置檢測(cè)出來(lái)，再通過(guò)反饋控制的作用，減小對(duì)穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速的影響。系統(tǒng)有克服這種干擾的能力。213為什么用積分控制的調(diào)速系統(tǒng)

5、是無(wú)靜差的？在轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，當(dāng)積分調(diào)節(jié)器的輸入偏差電壓△U=0時(shí)，調(diào)節(jié)器的輸出電壓是多少？它決定于哪些因素？比例調(diào)節(jié)器的輸出只取決于輸入偏差量的現(xiàn)狀，而積分調(diào)節(jié)器的輸出則包含了輸入偏差量的全部歷史。雖然到穩(wěn)態(tài)時(shí)，只要?dú)v史上有過(guò)，其積分就有一定的數(shù)值，足以產(chǎn)生穩(wěn)態(tài)運(yùn)行所需要的控制電壓UC。214在無(wú)靜差轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)速的穩(wěn)態(tài)精度是否還受給定電源和測(cè)速發(fā)電機(jī)精度的影響？為什么？受影響。因?yàn)闊o(wú)靜差轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)若給定電源

6、發(fā)生偏移或者測(cè)速發(fā)電機(jī)精度受到影響會(huì)導(dǎo)致轉(zhuǎn)速改變，進(jìn)而反饋電壓改變，使電壓偏差為零，所以轉(zhuǎn)速的穩(wěn)態(tài)精度會(huì)受影響。215在轉(zhuǎn)速負(fù)反饋單閉環(huán)有靜差調(diào)速系統(tǒng)中，當(dāng)下列參數(shù)發(fā)生變化時(shí)系統(tǒng)是否有調(diào)節(jié)作用？為什么？（1）放大器的放大系數(shù)Kp。（2）供電電網(wǎng)電壓Ud。（3）電樞電阻Ra。（4）電動(dòng)機(jī)勵(lì)磁電流If。（5）轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)α。（1）放大器的放大系數(shù)Kp發(fā)生變化時(shí)系統(tǒng)有調(diào)節(jié)作用，因?yàn)镵p發(fā)生變化時(shí)，控制電壓Uc就會(huì)改變，然后輸出電壓Ud0就會(huì)改

7、變，轉(zhuǎn)速改變，反饋電壓隨之改變，改變電壓偏差進(jìn)一步調(diào)節(jié)輸出電壓和轉(zhuǎn)速達(dá)到調(diào)節(jié)作用。（2）供電電網(wǎng)電壓Ud發(fā)生變化時(shí)系統(tǒng)有調(diào)節(jié)作用，因?yàn)閁d發(fā)生變化時(shí)，會(huì)使Ks變化，進(jìn)而改變輸出電壓和轉(zhuǎn)速，反饋電壓隨之改變，改變電壓偏差進(jìn)一步調(diào)節(jié)輸出電壓和轉(zhuǎn)速達(dá)到調(diào)節(jié)作用。（3）電樞電阻Ra發(fā)生變化時(shí)系統(tǒng)有調(diào)節(jié)作用，因?yàn)镽a發(fā)生變化時(shí)，會(huì)使電樞電路總電阻變化，使得轉(zhuǎn)速改變，反饋電壓隨之改變，改變電壓偏差進(jìn)一步調(diào)節(jié)輸出電壓和轉(zhuǎn)速達(dá)到調(diào)節(jié)作用。（4）電動(dòng)機(jī)勵(lì)