融合輔助轉(zhuǎn)向功能的電動輪汽車電子差速控制研究.pdf

1、電動輪汽車以其傳動機構(gòu)簡單、各驅(qū)動輪轉(zhuǎn)矩獨立精確可控等特點，可在車輛轉(zhuǎn)向動力學(xué)、驅(qū)動力矩分配以及行駛安全性等方面發(fā)揮顯著優(yōu)勢。本文針對后輪獨立驅(qū)動電動輪汽車，采用原理分析、控制策略研究、仿真分析和試驗這一研究流程，對融合輔助轉(zhuǎn)向的電子差速控制，即電子差速輔助轉(zhuǎn)向控制進行研究，基于電子差速控制原理分配電動輪汽車的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，實現(xiàn)基本差速功能和輔助轉(zhuǎn)向功能。
　　首先對電動輪汽車電子差速輔助轉(zhuǎn)向原理進行分析研究，從車輛轉(zhuǎn)向運動學(xué)及動力學(xué)

2、出發(fā)，對車輛轉(zhuǎn)向過程中各驅(qū)動輪輪速及受力進行分析，說明電子差速控制對車輛轉(zhuǎn)向行駛的輔助作用以及對轉(zhuǎn)向半徑的影響。同時對基于驅(qū)動輪轉(zhuǎn)矩分配的電子差速控制進行研究，從車輛橫擺力偶矩、車輪側(cè)偏角、轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角及方向盤轉(zhuǎn)矩等方面，分析說明電子差速控制對車輛轉(zhuǎn)向的輔助作用，為后續(xù)進一步的電子差速輔助轉(zhuǎn)向研究奠定理論基礎(chǔ)。
　　對驅(qū)動輪轉(zhuǎn)矩控制策略進行研究，相比于傳統(tǒng)汽車機械式差速器的轉(zhuǎn)矩平均分配方式，本文提出多目標綜合控制策略，低速時基于阿克

3、曼轉(zhuǎn)向模型的轉(zhuǎn)矩分配策略，結(jié)果說明驅(qū)動輪轉(zhuǎn)矩控制對車輛轉(zhuǎn)向有一定的輔助作用；高速時對車輛采用橫擺力矩控制策略，根據(jù)橫擺角速度這一車輛穩(wěn)定性參考值，設(shè)計模糊控制器對驅(qū)動輪轉(zhuǎn)矩進行分配，實現(xiàn)了基本的電子差速功能，同時一方面有利于車輛穩(wěn)定性控制，提高行駛安全性，另一方面從過多轉(zhuǎn)向和不足轉(zhuǎn)向特性上說明此轉(zhuǎn)矩控制策略對車輛轉(zhuǎn)向的輔助作用。
　　本文采用 Matlab/Simulink和車輛動力學(xué)仿真軟件Carsim進行聯(lián)合建模，仿真分析了主