基于電動輪的電動汽車驅(qū)動控制技術(shù)研究.pdf

1、本文以采用電動輪的后輪驅(qū)動電動汽車為研究對象，重點對電動輪用無刷直流電機的驅(qū)動控制技術(shù)、電子差速控制策略及控制系統(tǒng)通信網(wǎng)絡(luò)等電動輪電動汽車關(guān)鍵技術(shù)展開了研究，進行了系統(tǒng)的仿真分析、部分系統(tǒng)實現(xiàn)及相關(guān)試驗研究。
　　為研究無刷直流電機的運行特性及驅(qū)動控制原理，本文在分析其數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，基于MATLAB/Simulink建立了電機的物理模型和基于模糊PID的轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)電機控制器模型，仿真分析結(jié)果表明：系統(tǒng)具有良好的控制特性，

2、為電機控制器的實現(xiàn)奠定了理論基礎(chǔ)。
　　對于電動輪獨立驅(qū)動系統(tǒng)，驅(qū)動輪間的差速問題是需要解決的重點問題，為此根據(jù)Acerkman-Jeantand轉(zhuǎn)向模型，得到了基于轉(zhuǎn)速的電子差速控制算法，并通過仿真分析得到了不同工況下內(nèi)外驅(qū)動輪的差速曲線。
　　為解決電動輪電動汽車各控制器間的數(shù)據(jù)通信問題，參考J1939協(xié)議標(biāo)準，制訂了符合本文電動輪電動汽車控制系統(tǒng)要求的CAN總線通信規(guī)范，利用CANoe軟件建立了通信網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)庫并定義了各

3、節(jié)點功能，對控制系統(tǒng)通信網(wǎng)絡(luò)進行了仿真分析，有效驗證了應(yīng)用層協(xié)議規(guī)范及節(jié)點功能。
　　在理論分析和仿真的基礎(chǔ)上，確定了電機控制器的硬件方案，根據(jù)硬件方案設(shè)計了基于MC9S12XS128單片機的最小系統(tǒng)電路、MOSFET逆變橋及其驅(qū)動電路和控制器的外圍接口電路。根據(jù)無刷直流電機控制方法，采用模塊化和層次化的軟件設(shè)計方法設(shè)計了電機控制器的軟件代碼。最后，構(gòu)建了電機控制系統(tǒng)實驗平臺，采用基于模型的方法建立了整車控制模型并構(gòu)建了整車控制系