考慮路面附著系數(shù)的EPS控制策略研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，傳統(tǒng)的機(jī)械式轉(zhuǎn)向和液壓式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)已經(jīng)被電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)所替代。由于EPS具有良好的轉(zhuǎn)向性能和回正性能，裝配EPS的車輛越來(lái)越多，EPS的性能也逐漸完善。傳統(tǒng)的EPS控制策略基本上能夠滿足車輛在常規(guī)路面上行駛的轉(zhuǎn)向要求，但對(duì)于在低路面附著系數(shù)路面上行駛時(shí)，傳統(tǒng)的控制策略難以滿足要求。因此本文在基于轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩信號(hào)的路面附著系數(shù)估計(jì)基礎(chǔ)上，提出了考慮路面附著系數(shù)的EPS控制策略，并進(jìn)行了硬件在環(huán)試驗(yàn)驗(yàn)證。
　　首先，

2、本文為了分析轉(zhuǎn)向時(shí)車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，將EPS系統(tǒng)分成扭桿彈簧模塊、助力曲線模塊、助力電機(jī)模塊進(jìn)行系統(tǒng)建模，在此基礎(chǔ)上搭建了基于Simulink和CarSim的聯(lián)合仿真模型。其中Simulink模塊中使用的是自行建立的EPS模型，將CarSim中自帶的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)置為純機(jī)械式，并用Simulink模型代替。
　　其次，本文利用EPS自帶的轉(zhuǎn)矩傳感器估算左右轉(zhuǎn)向輪總的自回正力矩，并在聯(lián)合仿真模型的基礎(chǔ)上進(jìn)行了驗(yàn)證。本文利用聯(lián)合仿真模型分析

3、了轉(zhuǎn)向時(shí)左右轉(zhuǎn)向輪氣胎拖距回正力矩的變化情況，并對(duì)輪胎自回正力矩的組成和產(chǎn)生進(jìn)行了詳細(xì)闡述，基于車輛轉(zhuǎn)向時(shí)定有一個(gè)轉(zhuǎn)向輪回正力矩處于線性區(qū)域這一特點(diǎn)，在左右轉(zhuǎn)向輪總回正力矩估計(jì)的基礎(chǔ)上，完成了對(duì)單個(gè)轉(zhuǎn)向輪氣胎拖距回正力矩的估計(jì)。
　　再次，在單個(gè)轉(zhuǎn)向輪氣胎拖距回正力矩的估計(jì)的基礎(chǔ)上，分別使用迭代法和導(dǎo)數(shù)法對(duì)路面附著系數(shù)進(jìn)行估計(jì)。然后，詳細(xì)介紹了傳統(tǒng)的EPS控制策略，分析了傳統(tǒng)EPS控制策略在較低附著系數(shù)路面上的不足之處。在路面附著