基于單目視覺(jué)的實(shí)時(shí)測(cè)距方法研究.pdf

1、面對(duì)日益嚴(yán)峻的交通安全問(wèn)題，作為智能交通系統(tǒng)重要組成部分的智能車(chē)輛越發(fā)地受到重視。伴隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步以及科研人員的深入研究，許多新的理論方法和實(shí)用技術(shù)應(yīng)用在了智能車(chē)輛上，以提高其智能化水平，保障車(chē)輛的行駛安全。本文以高速公路上的行駛車(chē)輛為研究目標(biāo)，在現(xiàn)有方法的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)，研究了一種基于單目視覺(jué)的實(shí)時(shí)測(cè)距方法。
　　本文首先通過(guò)各種測(cè)距技術(shù)手段的優(yōu)缺點(diǎn)比較，選定具有明顯優(yōu)勢(shì)的單目視覺(jué)測(cè)距系統(tǒng);其次在車(chē)道線的檢測(cè)與提取過(guò)程中，根

2、據(jù)車(chē)道線常用模型的假設(shè)，再結(jié)合實(shí)際應(yīng)用中的實(shí)驗(yàn)環(huán)境以及需求，對(duì)車(chē)道線模型做出了具體假設(shè)，通過(guò)分析和對(duì)比各種車(chē)道線檢測(cè)算法，總結(jié)出車(chē)道線檢測(cè)算法的必備條件，在上述工作的基礎(chǔ)上，使用基于Canny邊緣提取和霍夫變換直線擬合的方法完成車(chē)道線的檢測(cè)與提取;然后文中針對(duì)高速公路車(chē)道線的特點(diǎn)，利用消失點(diǎn)和平行線的性質(zhì)，找出攝像機(jī)的外參數(shù)與消失點(diǎn)和斜率之間的內(nèi)在聯(lián)系，利用道路上兩條平行的車(chē)道線完成攝像機(jī)外參數(shù)的標(biāo)定;最后建立合適的數(shù)學(xué)測(cè)距模型，推導(dǎo)出