無人機動平臺道路障礙感知及防撞技術研究.pdf

1、隨著交通行業(yè)的快速發(fā)展，交通事故率逐年攀登，車輛行駛的主動安全性逐漸受到人們的重視。本文研究的無人機動平臺主動防撞系統(tǒng)利用障礙物檢測技術來獲取外界環(huán)境信息，將感知技術獲得的障礙物信息傳遞給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)根據(jù)綜合信息來判斷危險信號的程度，并在緊急防撞的情況下輸出不同強度的制動減速度使無人機動平臺能夠主動避開危險，保證無人機動平臺行駛的安全性和平穩(wěn)性。
　　障礙物檢測和防撞控制策略制定是無人機動平臺主動防撞系統(tǒng)兩項關鍵技術，本文首

2、先討論了無人機動平臺主動防撞系統(tǒng)的總體構成，介紹了障礙物檢測模塊、微機處理模塊和控制執(zhí)行模塊，并詳盡闡述了各模塊在防撞系統(tǒng)中實現(xiàn)的功能。通過對道路環(huán)境感知技術進行研究，采用了一種結構化道路上基于單目視覺的汽車前方可行區(qū)域內的障礙物檢測方法，確定路面感興趣區(qū)域和障礙物位置。其次為保證無人機動平臺合適的行車安全距離，對汽車制動過程進行分析，并以前車的運行狀態(tài)為參考目標，建立了動態(tài)安全距離模型。以安全距離模型為基礎，建立了基于模糊控制的主動防