電動代步車人機(jī)電綜合系統(tǒng)聯(lián)合仿真與分析.pdf

1、近年來，由于交通的擁擠、油價的持續(xù)上漲，以及老年人口比例的逐年增加，使得電動車的發(fā)展非常迅速。為了開發(fā)出新型的電動代步車，虛擬樣機(jī)的仿真技術(shù)已成為一個重要的研究課題。
　　 為了優(yōu)化電動代步車的結(jié)構(gòu)及設(shè)計(jì)尺寸、調(diào)整其控制參數(shù)，本文采用了計(jì)算機(jī)虛擬仿真技術(shù)，同時依靠軟件間的協(xié)同合作平臺，建立了電動代步車人機(jī)電綜合系統(tǒng)模型，并對電動代步車的動態(tài)特性進(jìn)行了仿真分析。
　　 本文的研究主要內(nèi)容包括：
　　 1基于多體動力

2、學(xué)相關(guān)理論，在ADAMS軟件中分別建立了電動代步車的輪胎、人體、座椅、柔性體支架、路面譜等子模型，并在ADAMS計(jì)算環(huán)境下，通過添加約束的方式，把這些子模型組成一個整體，從而建立了電動代步車人機(jī)剛?cè)釞C(jī)械系統(tǒng)模型。
　　 2在MATLAB/Simulink平臺上建立電動代步車永磁無刷直流電機(jī)模型，并對電機(jī)的動力性能進(jìn)行測試。通過軟件間的接口，搭建了ADAMS-MATLAB/Simulink平臺。將生成的電動代步車人機(jī)剛?cè)釞C(jī)械系統(tǒng)模

3、型與電機(jī)模型在此平臺上進(jìn)行聯(lián)合仿真，從而建立了電動代步車人機(jī)電綜合系統(tǒng)模型。
　　 3利用ADAMS軟件對電動代步車人機(jī)剛?cè)釞C(jī)械系統(tǒng)模型進(jìn)行動態(tài)特性仿真分析。電動代步車操縱穩(wěn)定性仿真分析內(nèi)容包括：①、爬坡性能仿真分析、②、穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向仿真分析；③、轉(zhuǎn)向回正性仿真分析；④、蛇形仿真分析；電動代步車平順性仿真分析內(nèi)容包括：①、隨機(jī)路面的仿真分析；②、脈沖路面的仿真分析；③、凹坑路面的仿真分析；④、臺階路面的仿真分析。并對仿真結(jié)果進(jìn)行分析

4、和總結(jié)。
　　 4建立電動代步車驅(qū)動系統(tǒng)控制方案，并對電動代步車加速和差速轉(zhuǎn)向進(jìn)行聯(lián)合仿真，調(diào)解PID參數(shù)，觀察PID控制效果，驗(yàn)證控制方案的可行性。
　　 5針對仿真過程中遇到的問題進(jìn)行了歸納與總結(jié)，并提出了改進(jìn)意見與展望。
　　 本文的仿真分析與研究，對電動代步車產(chǎn)品的研發(fā)具有重要的推進(jìn)作用，其分析計(jì)算結(jié)果對電動代步車樣機(jī)的調(diào)試具有一定的指導(dǎo)意義，所提出的人機(jī)電綜合系統(tǒng)的仿真方法對產(chǎn)品的設(shè)計(jì)與參數(shù)的優(yōu)化具有很