智能小車的控制策略研究及DSP實現(xiàn).pdf

1、隨著我國城市化腳步的加快和汽車的普及，交通問題己成為不可忽視的全球性問題。為解決交通問題，許多發(fā)達國家都投入大量的人力及物力進行智能交通系統(tǒng)的研究。智能小車是對智能車輛的一種前期模擬。論文以智能小車為基礎(chǔ)，對智能小車的電機以及舵機控制進行了研究。在電機控制方面，為解決常規(guī)PID控制效果不理想的問題，文章將模糊控制與PID控制相結(jié)合，構(gòu)成參數(shù)可調(diào)整的模糊PID控制器；在舵機控制方面，為解決智能小車因經(jīng)常改變方向?qū)е孪到y(tǒng)振蕩問題，引入微分先

2、行PID算法，其特點是只對速度測量值和舵機偏轉(zhuǎn)量進行微分，而不對方向的設(shè)定值進行微分。文中分別對電機及舵機的數(shù)學(xué)模型進行了Matlab仿真，仿真結(jié)果表明，本文控制算法優(yōu)于常規(guī)PID控制，不僅響應(yīng)速度快，而且運行穩(wěn)定、可靠。為了在DSP28335上實現(xiàn)上述算法，論文對圖像前期處理以及黑色引導(dǎo)線提取方法也進行了探討，進而完成了系統(tǒng)硬件設(shè)計以及軟件設(shè)計，最后對系統(tǒng)進行了調(diào)試，試驗測試結(jié)果表明，采用DSP28335控制器和CMOS攝像頭檢測方式