基于主動(dòng)懸架控制的車輛行駛平順性研究.pdf

1、車輛懸架系統(tǒng)用來提供車輛的平順性，懸架動(dòng)撓度，安全性，確保路面附著性，同時(shí)承載底盤和乘員重量。傳統(tǒng)的車輛被動(dòng)懸架由固定的彈簧和阻尼器組成，具有固定的特性，只能儲(chǔ)存和消耗能量。而主動(dòng)懸架可以持續(xù)地改變路面激勵(lì)引起的車身振動(dòng)能量，因此在提高車輛平順性和操縱穩(wěn)定性方面具有巨大的潛能。
　　主動(dòng)懸架系統(tǒng)應(yīng)用的關(guān)鍵問題在于控制器控制策略的設(shè)計(jì)，所以本文應(yīng)用了幾種不同的控制策略來提高車輛主動(dòng)懸架系統(tǒng)的性能，比如PID控制，最優(yōu)控制，模型參考自

2、適應(yīng)控制和滑?？刂?。其中，PID控制的優(yōu)點(diǎn)在于計(jì)算量少，控制效果好，魯棒性較強(qiáng)。最優(yōu)控制是將一個(gè)指定的性能指標(biāo)函數(shù)最小化，通過選擇規(guī)定響應(yīng)和控制力的權(quán)重系數(shù)可以得到不同的控制效果。模型參考自適應(yīng)控制可以自動(dòng)調(diào)節(jié)主動(dòng)懸架從而使車輛的干擾和振動(dòng)降低到和理想?yún)⒖紤壹苣Ｐ鸵恢?。滑?？刂苿t對(duì)外界的干擾和不確定性具有高度的魯棒性。最后基于以上幾種控制策略提出了一種新的控制策略-參考模型為最優(yōu)控制模型的滑模變結(jié)構(gòu)控制，該控制策略融合了最優(yōu)控制和模型參

3、考自適應(yīng)控制的優(yōu)點(diǎn)，可以使懸架系統(tǒng)的性能更加完善。
　　懸架系統(tǒng)作為一個(gè)復(fù)雜的系統(tǒng)是很難建立其精確模型的，由于本文研究的重點(diǎn)是懸架垂直方向的運(yùn)動(dòng)，因此選擇二自由度的懸架模型作為研究對(duì)象不僅建模簡單而且容易突出問題的本質(zhì)。同時(shí)將積分白噪聲形式的路面不平度模型引入懸架控制系統(tǒng)，并依據(jù)相應(yīng)的控制理論設(shè)計(jì)了不同的控制器并在SIMULINK中進(jìn)行了仿真驗(yàn)證，最后與被動(dòng)懸架的性能進(jìn)行了比較。
　　仿真結(jié)果表明四種不同形式的主動(dòng)懸架與被動(dòng)