汽車EPS魯棒控制方法研究.pdf

1、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)相對(duì)液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)具有很多優(yōu)點(diǎn)，成為國內(nèi)外學(xué)者和生產(chǎn)廠家研究的熱點(diǎn)。目前，國內(nèi)的中高級(jí)轎車配置EPS都來自國外，只有少量的微車采用國內(nèi)研發(fā)的EPS系統(tǒng)。所以EPS要在國內(nèi)實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化并且占據(jù)國內(nèi)大部分汽車市場(chǎng)，仍然需要大量的研究，特別是對(duì)國外保密的EPS控制策略、助力特性等關(guān)鍵技術(shù)的攻關(guān)。
　　通過Lagrange方程推導(dǎo)出電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向輕便性和良好的“路感”為目標(biāo)設(shè)計(jì)了電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)助力

2、特性曲線；探討了助力特性系數(shù)對(duì)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響。針對(duì)建立的EPS模型不確定性，采用基于￥H回路成形方法對(duì)EPS進(jìn)行控制研究。
　　研究結(jié)果表明：EPS轉(zhuǎn)角輸入時(shí)，齒條位移的階躍響應(yīng)隨著助力特性系數(shù)的增加，系統(tǒng)超調(diào)量增加，振蕩加劇，但是系統(tǒng)仍然穩(wěn)定。EPS力矩輸入時(shí)，系統(tǒng)穩(wěn)定的條件是助力特性系數(shù)必須小于一定的值。EPS路面沖擊輸入時(shí)，把持力矩的脈沖響應(yīng)隨著助力特性系數(shù)的增加，系統(tǒng)的振蕩更加劇烈，轉(zhuǎn)向舒適性變差(特別是在高