自動控制原理上機實踐二pi校正

1、上機實踐二 上機實踐二 名稱：機器人及視覺系統(tǒng)的 名稱：機器人及視覺系統(tǒng)的 PI PI 校正 校正2、上機練習的題目及要求； 、上機練習的題目及要求；右圖為機器人和視覺系統(tǒng)的示意圖，移動機器人利用攝像系統(tǒng)來觀測環(huán)境 信息。已知機器人系統(tǒng)為單位反饋系統(tǒng)，被控對象為機械臂，其傳遞函數(shù)為了使系統(tǒng)階躍響應的穩(wěn)態(tài)誤差為零，采用串聯(lián) PI 控制器即 K1 為比例系數(shù) Kp，K2 為積分系數(shù)。試設計合適的 K1 與 K2 值，使系統(tǒng)階躍響應的

2、超調(diào)量不大于 5%，調(diào)節(jié)時間小于6s( )，靜態(tài)速度誤差系數(shù) KV≥0.9。 ％ ＝2 ?解：本題可用試探法確定 PI 控制器參數(shù)，調(diào)整 K1 與 K2 時，需要綜合考慮系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能和動態(tài)性能要求。系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)式中， 。 1 2 / K K z ?對于 PI 控制器，一種可能的選擇方案為z＝1.1，K1＝0.8182，K2＝Klz＝0.9則閉環(huán)傳遞函數(shù)為應用 MATLAB 軟件包，可繪出系統(tǒng)單位階躍響應曲線，如下圖所示。仿真結果表