分置式浮橋動力分配系統(tǒng)的容錯控制研究.pdf

1、對于復雜系統(tǒng)的運行，除了要考慮完成所需功能，可靠性也是很重要的一方面。由于本論文所涉及的分置式浮橋要保證我軍渡河工程安全順利的進行，其容錯性能和可靠性就顯得尤為重要。 該論文針對分置式浮橋控制系統(tǒng)開展了容錯控制研究。在對現有各種容錯控制方法進行綜述的基礎上，采用線性矩陣不等式方法(LMI)進行魯棒容錯控制方法研究，得到的結果適用于基于魯棒容錯控制的分置式浮橋。主要的研究內容包括： 研究了線性不確定系統(tǒng)基于線性矩陣不等式方

2、法的魯棒容錯控制系統(tǒng)設計方法，給出了魯棒容錯控制器存在的充分條件，并給出了控制器的綜合性設計方法。該方法避免了參數空間設計方法和基于Riccati的設計方法中對某些參數的試湊，從而降低了設計中的保守性。由于該方法給出了滿足設計要求的控制器的可行解域，可在此基礎上考慮系統(tǒng)的其它性能指標，從而實現多指標控制。 基于線性矩陣不等式，研究了不確定系統(tǒng)的魯棒容錯控制問題。通過引入H∞性能指標，考慮了系統(tǒng)的被控輸出對外干擾信號的抑制能力。利

3、用LMI方法，分析了H∞指標的取值范圍，魯棒H∞容錯控制器存在的充分條件，并給出了控制器的構造性設計方法。 利用多剛體動力學理論，建立了分置式浮橋的動力學模型。首先介紹建立系統(tǒng)模型的預備知識，牛頓．歐拉方法及其在建模中的應用。再次具體分析了建立分置式浮橋模型時所需要的坐標及其浮橋的構造組成。最后分析了浮橋各個橋垮結構之間的受力和動力舟與橋節(jié)之間的約束力。在此基礎上建立了浮橋的運動學模型和姿態(tài)動力學模型，并針對模型的物理背景和控制