基于二維系統(tǒng)的迭代學(xué)習(xí)控制算法.pdf

1、迭代學(xué)習(xí)控制適用于有限時(shí)間運(yùn)動(dòng)（運(yùn)行）性質(zhì)的被控對(duì)象，它利用系統(tǒng)前次迭代時(shí)產(chǎn)生的數(shù)據(jù)來(lái)修正不理想的控制信號(hào)，產(chǎn)生當(dāng)前次迭代所用的控制信號(hào)，使得系統(tǒng)控制性能得到逐步提高，能夠?qū)崿F(xiàn)有限時(shí)間區(qū)間上的完全跟蹤任務(wù)。
　　本文以2-D系統(tǒng)理論為基礎(chǔ)，推導(dǎo)出反饋輔助迭代學(xué)習(xí)控制律的2-D系統(tǒng)誤差模型，提出反饋輔助迭代學(xué)習(xí)控制器設(shè)計(jì)方法，并給出所提學(xué)習(xí)算法的性能分析。本文的主要工作和成果如下:
　　1.針對(duì)線性離散時(shí)不變系統(tǒng)，為了加快系統(tǒng)

2、收斂速度，改善系統(tǒng)跟蹤性能，提出反饋輔助PD型和反饋輔助D型迭代學(xué)習(xí)控制器，推導(dǎo)出閉環(huán)系統(tǒng)的二維系統(tǒng)模型，根據(jù)狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣分析算法收斂性。
　　2.在開(kāi)環(huán)迭代學(xué)習(xí)控制器設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，為加快系統(tǒng)收斂速度，基于線性矩陣不等式(LMI)，給出反饋輔助迭代學(xué)習(xí)控制器的設(shè)計(jì)方法?？刂破髟O(shè)計(jì)方法能夠給出使系統(tǒng)沿迭代軸收斂速度較快的控制器增益取值。
　　3.為了利用線性矩陣不等式(LMI)工具箱進(jìn)行迭代學(xué)習(xí)控制器設(shè)計(jì)，首先介紹MATLAB

3、中LMI工具箱的使用方法，并給出一個(gè)求解LMI系統(tǒng)的實(shí)例。通過(guò)LMI求解，比較反饋輔助迭代學(xué)習(xí)控制算法與開(kāi)環(huán)迭代學(xué)習(xí)控制算法，數(shù)值仿真驗(yàn)證了反饋輔助迭代學(xué)習(xí)控制策略的有效性與優(yōu)越性。
　　4.針對(duì)非正則離散系統(tǒng)，總結(jié)開(kāi)環(huán)迭代學(xué)習(xí)控制器設(shè)計(jì)思路，提出基于非正則系統(tǒng)的反饋輔助迭代學(xué)習(xí)控制器，并給出控制器設(shè)計(jì)方法以及系統(tǒng)收斂的充分條件。通過(guò)數(shù)值仿真比較兩種控制策略的控制效果。
　　5.通過(guò)在伺服旋轉(zhuǎn)電機(jī)平臺(tái)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)獲得的輸入輸出數(shù)