基于Kinect與三維激光協(xié)同的多類物體檢測與跟蹤.pdf

1、隨著計算機技術(shù)及新型傳感器的快速發(fā)展，機器人的應(yīng)用也越來越廣泛。工業(yè)機器人對工作場景及工作物件的準(zhǔn)確感知，并實現(xiàn)實時監(jiān)測是人機交互系統(tǒng)感知信息的前提和基礎(chǔ)。本文使用三維激光測距系統(tǒng)和Kinect傳感器協(xié)同工作，共同實現(xiàn)工業(yè)機器人對工作場景及工作物件的準(zhǔn)確感知及信息獲取，再利用三維點云處理算法，來提取工作場景中的點云信息，主要應(yīng)用在工業(yè)機器人對工作環(huán)境理解等人工智能領(lǐng)域。教研室自主搭建工業(yè)機器人的實驗平臺，平臺中搭載Kinect傳感器和三

2、維激光測距系統(tǒng)，并設(shè)計了一種基于Kinect傳感器與三維激光測距系統(tǒng)協(xié)同的工件位姿在線檢測方法。該方法使用Kinect傳感器與三維激光測距系統(tǒng)之間協(xié)同工作進行數(shù)據(jù)采集，對獲取點云的預(yù)處理、Kinect傳感器與三維激光測距系統(tǒng)之間的聯(lián)合標(biāo)定獲得坐標(biāo)系之間的旋轉(zhuǎn)平移矩陣，并使用SVM分類器對工作空間中的人手及工作物件進行分類，以實現(xiàn)工作環(huán)境中的目標(biāo)檢測。
　　本研究將兩種傳感器協(xié)同工作，相互彌補之間的不足，可以很好的發(fā)揮相互之間的優(yōu)點

3、，并彌補兩種傳感器存在的不足。Kinect傳感器與三維激光測距系統(tǒng)的協(xié)同在線檢測是先通過目標(biāo)檢測獲取工作物件，使用Kinect傳感器獲取工作空間中的點云信息，使用柵格化的方法提取工作物件，將工作物件在Kinect傳感器坐標(biāo)系下的點云信息經(jīng)過旋轉(zhuǎn)平移矩陣轉(zhuǎn)換到三維激光測距系統(tǒng)的坐標(biāo)系下，并實時計算角度，完成對工作空間的劃分，確定含有工作物件的空間為精細掃描區(qū)域，無目標(biāo)的空間為快速掃描區(qū)域，將判定結(jié)果換算成三維激光測距系統(tǒng)所要掃描的模式，并