基于蜜蜂視覺(jué)機(jī)理的光流輔助導(dǎo)航.pdf

1、當(dāng)今導(dǎo)航精度成為國(guó)家提升軍事力量的一個(gè)重要指標(biāo)，由早期的對(duì)單個(gè)導(dǎo)航算法的改進(jìn)，到現(xiàn)在組合導(dǎo)航的研究，世界各國(guó)對(duì)此都投入了相當(dāng)大的精力。根據(jù)現(xiàn)有研究可知從單個(gè)的導(dǎo)航方法來(lái)提高導(dǎo)航精度很難達(dá)到期望效果，因而我們選擇從組合導(dǎo)航進(jìn)行研究。為修正慣導(dǎo)系統(tǒng)(INS)隨時(shí)間積累的定位誤差，本文基于蜜蜂視覺(jué)的機(jī)理，并借鑒地形輔助導(dǎo)航的原理，設(shè)計(jì)一種新型的輔助導(dǎo)航方法成為本文研究的重點(diǎn)。
　　 主要涉及到的關(guān)鍵技術(shù)如下：（1）光流特征概念的提出和

2、計(jì)算模型的設(shè)計(jì)：基于蜜蜂視覺(jué)機(jī)理的圖像插值算法基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)光流特征，建立光流特征的數(shù)學(xué)模型，推導(dǎo)其計(jì)算公式（2）光流特征特性的證明：根據(jù)光流特征的計(jì)算公式，對(duì)其特性進(jìn)行了證明，包括線性特征和旋轉(zhuǎn)不變性。（3）基于光流特征的卡爾曼濾波算法設(shè)計(jì)：借鑒SITAN算法，設(shè)計(jì)基于光流特征的卡爾曼濾波器公式，及其導(dǎo)航過(guò)程。（4）仿真實(shí)驗(yàn)和結(jié)果分析：采集一系列圖像對(duì)本文提出的導(dǎo)航算法進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，并對(duì)結(jié)果進(jìn)行分析。
　　 本文對(duì)算法進(jìn)行了仿真