閥體搬運(yùn)AGV的設(shè)計(jì)與仿真.pdf

1、本文以某加工中心轉(zhuǎn)運(yùn)AGV系統(tǒng)為工程背景，以系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備閥體搬運(yùn)AGV為研究對(duì)象，以ADAMS平臺(tái)為分析工具，從機(jī)械設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與仿真、動(dòng)力學(xué)分析與仿真三個(gè)方面做了些探討。關(guān)于AGV的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)問(wèn)題，以往很多研究都是以導(dǎo)航和控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)為目的的，對(duì)小車行走過(guò)程，特別是轉(zhuǎn)彎過(guò)程中的動(dòng)力學(xué)特性沒(méi)有給予足夠的關(guān)注。事實(shí)上，小車的轉(zhuǎn)彎是一個(gè)十分復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)過(guò)程，它與小車的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)、行走路徑規(guī)劃、搬運(yùn)載荷等都有密切的聯(lián)系

2、。本文的研究重點(diǎn)和特色也在于此。
　　詳細(xì)研究了閥體搬運(yùn)AGV中的四種主要機(jī)構(gòu)，即行走機(jī)構(gòu)、懸掛機(jī)構(gòu)、輥道輸送機(jī)構(gòu)和升降隔擋機(jī)構(gòu)，總結(jié)了它們的設(shè)計(jì)和選型方法。切實(shí)給出了AGV機(jī)動(dòng)性的分析方法，分析發(fā)現(xiàn)了差速驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速對(duì)小車運(yùn)動(dòng)特性的本質(zhì)影響，并通過(guò)仿真模擬進(jìn)行了驗(yàn)證。建立了六輪差速驅(qū)動(dòng)AGV作轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)時(shí)的力學(xué)方程。在分析AGV車輪側(cè)向力學(xué)特性的基礎(chǔ)上，發(fā)現(xiàn)萬(wàn)向輪的側(cè)向力對(duì)小車的姿態(tài)調(diào)整發(fā)揮本質(zhì)作用，在理論上給出了差速AGV有