非完整鏈?zhǔn)较到y(tǒng)的集合鎮(zhèn)定方法初步研究.pdf

1、非完整系統(tǒng)是帶有非完整約束的非線性系統(tǒng)，它代表了一大類(lèi)的機(jī)械系統(tǒng)。由于非完整約束的存在，所以這類(lèi)系統(tǒng)不滿(mǎn)足Brockett鎮(zhèn)定必要條件，即不存在光滑的(甚至連續(xù)的)時(shí)不變反饋控制律使得閉環(huán)系統(tǒng)漸近鎮(zhèn)定。因而，開(kāi)展非完整系統(tǒng)的鎮(zhèn)定控制研究，具有重要的理論價(jià)值和廣闊的應(yīng)用前景。 傳統(tǒng)的關(guān)于非完整系統(tǒng)的控制器都是使得閉環(huán)系統(tǒng)被鎮(zhèn)定到一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)，但這樣的鎮(zhèn)定控制策略不自然，也不靈活，特別是對(duì)具有旋轉(zhuǎn)自由度的機(jī)械系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，往往會(huì)產(chǎn)生unw

2、inding現(xiàn)象，因而它們也就不是一種省能量的控制。針對(duì)非完整移動(dòng)機(jī)器人和非完整鏈?zhǔn)较到y(tǒng)，本文提出了一種集合鎮(zhèn)定控制律的設(shè)計(jì)方法，所設(shè)計(jì)的控制律能將閉環(huán)系統(tǒng)鎮(zhèn)定至給定的目標(biāo)點(diǎn)集。 首先針對(duì)非完整移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，引入集合穩(wěn)定的思想，結(jié)合σ變換技巧，提出了一類(lèi)集合的鎮(zhèn)定控制律設(shè)計(jì)方法，所設(shè)計(jì)的控制律能將閉環(huán)系統(tǒng)漸近鎮(zhèn)定至給定的目標(biāo)點(diǎn)集。然后，在此基礎(chǔ)上，將非完整移動(dòng)機(jī)器人的集合鎮(zhèn)定控制律設(shè)計(jì)方法擴(kuò)展到帶兩個(gè)控制輸入的非完整鏈