非完整鏈式系統(tǒng)的集合鎮(zhèn)定方法初步研究.pdf

1、非完整系統(tǒng)是帶有非完整約束的非線性系統(tǒng)，它代表了一大類的機械系統(tǒng)。由于非完整約束的存在，所以這類系統(tǒng)不滿足Brockett鎮(zhèn)定必要條件，即不存在光滑的(甚至連續(xù)的)時不變反饋控制律使得閉環(huán)系統(tǒng)漸近鎮(zhèn)定。因而，開展非完整系統(tǒng)的鎮(zhèn)定控制研究，具有重要的理論價值和廣闊的應用前景。 傳統(tǒng)的關(guān)于非完整系統(tǒng)的控制器都是使得閉環(huán)系統(tǒng)被鎮(zhèn)定到一個目標點，但這樣的鎮(zhèn)定控制策略不自然，也不靈活，特別是對具有旋轉(zhuǎn)自由度的機械系統(tǒng)來說，往往會產(chǎn)生unw

2、inding現(xiàn)象，因而它們也就不是一種省能量的控制。針對非完整移動機器人和非完整鏈式系統(tǒng)，本文提出了一種集合鎮(zhèn)定控制律的設計方法，所設計的控制律能將閉環(huán)系統(tǒng)鎮(zhèn)定至給定的目標點集。 首先針對非完整移動機器人的運動學模型，引入集合穩(wěn)定的思想，結(jié)合σ變換技巧，提出了一類集合的鎮(zhèn)定控制律設計方法，所設計的控制律能將閉環(huán)系統(tǒng)漸近鎮(zhèn)定至給定的目標點集。然后，在此基礎上，將非完整移動機器人的集合鎮(zhèn)定控制律設計方法擴展到帶兩個控制輸入的非完整鏈