捷聯慣導姿態(tài)算法及在μC-OS-Ⅱ下的實現研究.pdf

1、捷聯式慣性導航技術是近年來慣性技術的一個發(fā)展方向。由于捷聯系統(tǒng)一系列的優(yōu)點，捷聯系統(tǒng)取代平臺系統(tǒng)，已成為新世紀慣性技術發(fā)展的一種大趨勢。目前，我國的捷聯系統(tǒng)慣性技術仍處在低精度水平。要提高捷聯系統(tǒng)精度，一方面是設計和制造出高精度的慣性器件，但由于受材料和工藝的限制而較難以實現；另一方面就是設計和采用高精度的捷聯算法，以及高效率的軟件系統(tǒng)，因而研究一種適用于捷聯系統(tǒng)的高精度算法，以及在高效率的操作系統(tǒng)下實現算法就成為急需解決的課題。本文從

2、實際出發(fā)，著重對以下幾個問題進行了研究：
　　1.介紹了捷聯慣性導航系統(tǒng)的基本工作原理，包括坐標系及其之間的關系，討論了歐拉角、四元數等幾種經典的解算方法。
　　2.詳細介紹了在ARM S3C44B0X上移植μC/OS-Ⅱ的過程和方法；分析了μC/OS-Ⅱ的內核結構，并對時鐘中斷和堆棧結構進行了優(yōu)化改進；在嵌入式實時操作系統(tǒng)μC/OS-Ⅱ的基礎上進行了系統(tǒng)調度方案的設計。
　　3.討論了四元數法的修正算法，本文重點研究