月球車車輪與土壤作用的力學(xué)特性測試系統(tǒng)的研制與實(shí)驗(yàn).pdf

1、月球探測具有重大的經(jīng)濟(jì)和軍事意義，世界上很多國家對此展開了深入的研究。進(jìn)行月球著陸探測，一輛性能優(yōu)異的月球車是必不可少的裝備。月球車的運(yùn)動性能在很大程度上取決于月球車車輪的運(yùn)動與力學(xué)性能，因而對此進(jìn)行深入研究就顯得非常重要。目前，國內(nèi)一些高校和科研院所研制了多種不同的月球車及車輪的原理樣機(jī)，但是對這些車輪與土壤或月壤相互作用的力學(xué)特性的分析與測試的報道還較少，本文將基于地面力學(xué)和土力學(xué)的相關(guān)理論，對剛性車輪與土壤相互作用的力學(xué)特性和測試

2、方法進(jìn)行了深入的分析和研究，并研制了一套月球車車輪力學(xué)特性測試系統(tǒng)。
　　根據(jù)Bekker半經(jīng)驗(yàn)法的基本思想，將土壤的力學(xué)特性分解為水平方向的剪切特性和豎直方向的承壓特性，基于Bekker承壓模型和Janosi剪切模型，建立了月球車剛性車輪在松軟地面上前進(jìn)時的力學(xué)模型；引入朗肯被動土壓力理論，建立了月球車剛性車輪在松軟地面上轉(zhuǎn)向時的力學(xué)模型，為研究車輪與土壤作用的力學(xué)特性奠定理論基礎(chǔ)。
　　在分析國外車輪測試系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，提