基于磁流變液的力反饋手功能康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、近些年，隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，研究人員將其與信息科學(xué)、虛擬現(xiàn)實等技術(shù)相結(jié)合，以現(xiàn)代康復(fù)醫(yī)學(xué)理論為基礎(chǔ)，輔助偏癱患者進(jìn)行運動功能的恢復(fù)訓(xùn)練，并在臨床上取得了相當(dāng)不錯的效果。但是關(guān)于手功能康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)的研究還不夠成熟和完善，所以對該領(lǐng)域的研究具有重要的意義和應(yīng)用前景。
　　本文首先介紹了基于磁流變液力反饋手功能康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)的研究背景和研究意義，結(jié)合國內(nèi)外研究現(xiàn)狀分析了現(xiàn)有康復(fù)訓(xùn)練裝置的不足之處，根據(jù)康復(fù)理論的需求，確定了手功能康復(fù)訓(xùn)練

2、系統(tǒng)的設(shè)計要求與原則，提出了系統(tǒng)的整體設(shè)計框架。
　　本文在對手功能康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)的設(shè)計研究過程中，主要做了如下工作:(1)根據(jù)人手指的生物學(xué)特性和運動特點，結(jié)合手指康復(fù)內(nèi)容的需求，利用磁流變液技術(shù)，研制出了能夠輔助患者手指運動的力反饋康復(fù)訓(xùn)練裝置，并對機構(gòu)進(jìn)行了運動學(xué)和力學(xué)分析;(2)對控制系統(tǒng)硬件電路和軟件實現(xiàn)流程進(jìn)行了研究分析，并通過USB協(xié)議進(jìn)行設(shè)備之間的通信;(3)根據(jù)偏癱患者不同時期的康復(fù)需求，設(shè)計并實現(xiàn)了被動訓(xùn)練和交互