3-RSR并聯(lián)機構的精度研究.pdf

1、由于并聯(lián)機構具有很好的精度、承載能力和剛度性能,所以并聯(lián)機構的研究如今已經(jīng)越來越受到廣大學者和專家們的重視。由于精度性能一直是并聯(lián)機構研究領域里一個研究難點,而且廣大學者專家們對于并聯(lián)機構精度性能的研究力度也很小,所以并聯(lián)機構精度性能的研究對并聯(lián)機構的發(fā)展和應用意義重大。
　　本文以3-RSR并聯(lián)機構為研究對象,對其精度性能進行了以下幾方面的研究。
　　運動學分析。為了更方便、更簡潔、更快速的求解出位置正解,以便于對3-RS

2、R并聯(lián)機構進行實時控制,采用了解析法與BP神經(jīng)網(wǎng)絡相結合的方法,通過實例驗證,采用此方法所得到的正解值能夠很精確地與理論值擬合。
　　誤差模型。因為3-RSR的三條支鏈是完全對稱的,所以可以選取3-RSR并聯(lián)機構的任意一條支鏈作為研究對象,構建動平臺相對于靜平臺的D-H矩陣,接著采用矩陣微分法,建立3-RSR并聯(lián)機構的誤差模型,誤差矩陣里包含了動平臺的6個位姿分量的誤差值。
　　誤差分析。利用定性分析法分析各個構件的原始誤差

3、分量對動平臺運動誤差的影響,并借助于Matlab軟件,進行定量分析,得出原始誤差的影響規(guī)律曲線,得出各構件的原始誤差對動平臺運動誤差的影響程度。
　　誤差補償。采用了徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡算法來對3-RSR并聯(lián)機構的運動誤差進行補償,該算法能夠快速訓練出實際驅動轉角到理論驅動轉角的函數(shù)關系,而且具有很高的擬合效果,所以在實際補償過程中,能夠使3-RSR并聯(lián)機構的精度得到很大的提高。
　　最后,通過實例驗證,3-RSR并聯(lián)機構位置逆解