基于多機(jī)通信的機(jī)電式調(diào)平系統(tǒng)的研究.pdf

1、自動調(diào)平控制系統(tǒng)目前已廣泛應(yīng)用于軍事、民用領(lǐng)域中，本文從精度、速度兩個方面入手，對平臺調(diào)平系統(tǒng)進(jìn)行了研究。
　　首先，本文以車載平臺自動調(diào)平系統(tǒng)為案例，分析系統(tǒng)需求，為系統(tǒng)選擇合理的參數(shù)，并針對調(diào)平過程中的虛腿問題提出解決方案;對調(diào)平平臺進(jìn)行姿態(tài)分析，研究其在調(diào)平算法下的收斂性，并根據(jù)之前選擇的參數(shù)對車載雷達(dá)的動力機(jī)構(gòu)進(jìn)行建模，為算法效率分析提供依據(jù)。
　　其次，分析調(diào)平策略及主流控制算法，對主流的幾種調(diào)平方法進(jìn)行了分析比較

2、，最終確定最合適本系統(tǒng)的算法;針對經(jīng)典PID難以適應(yīng)非線性及動態(tài)不確定系統(tǒng)的缺點(diǎn)，引入BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)概念，提出了將BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與經(jīng)典PID控制算法結(jié)合的控制方案。
　　最后，根據(jù)建立的系統(tǒng)模型及控制算法，利用Matlab建立的調(diào)平系統(tǒng)仿真模型，對比實(shí)驗(yàn)結(jié)果可知，基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID控制較常規(guī)的PID控制具有更好的魯棒性和自適應(yīng)性，能取得良好的控制效果;設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的核心軟硬件部分，包括直流電機(jī)驅(qū)動電路、多機(jī)通訊協(xié)議等;針對嵌入式