縮微交通環(huán)境下的車(chē)道及道內(nèi)車(chē)輛檢測(cè).pdf

1、車(chē)輛自主駕駛技術(shù)在經(jīng)濟(jì)、軍事、科技等方面具有重要的價(jià)值，但在真實(shí)交通環(huán)境下，智能駕駛研究面臨安全、法律等問(wèn)題。縮微智能車(chē)的實(shí)驗(yàn)環(huán)境相對(duì)封閉，縮微智能車(chē)的研究不存在安全問(wèn)題，而且自主駕駛實(shí)驗(yàn)不會(huì)受到法律法規(guī)等非技術(shù)方面的約束。相對(duì)于真實(shí)車(chē)輛，縮微智能車(chē)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，造價(jià)低廉，多車(chē)測(cè)試環(huán)境容易構(gòu)建，實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地和環(huán)境容易調(diào)整，可以方便地進(jìn)行多種交通環(huán)境下車(chē)輛自主駕駛和多車(chē)交互實(shí)驗(yàn)。在基于視覺(jué)導(dǎo)航的智能車(chē)輛自主駕駛中，道路識(shí)別是最基礎(chǔ)也是最重要的工

2、作，是縮微智能車(chē)自主駕駛的前提，道內(nèi)前方車(chē)輛檢測(cè)是縮微智能車(chē)安全自主駕駛的保證。
　　 本文主要對(duì)縮微交通環(huán)境下的車(chē)道及道內(nèi)車(chē)輛檢測(cè)方法進(jìn)行了研究：⑴研究了復(fù)雜光照環(huán)境下的車(chē)道檢測(cè)方法。首先，對(duì)不同光照條件下的車(chē)道圖像進(jìn)行基于經(jīng)驗(yàn)的特征提取，設(shè)計(jì)了一種基于樸素貝葉斯的光照模式分類(lèi)器;然后，根據(jù)分類(lèi)結(jié)果采用相應(yīng)的圖像處理方法，強(qiáng)光照車(chē)道圖像采用基于灰值腐蝕膨脹理論進(jìn)行濾光處理，弱光照和夜間光照車(chē)道圖像采用灰度拉伸方法增強(qiáng)圖像的亮度

3、信息;最后，利用改進(jìn)大津法分離車(chē)道線(xiàn)，將動(dòng)態(tài)感興趣區(qū)域和改進(jìn)霍夫變換相結(jié)合檢測(cè)和定位車(chē)道線(xiàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該方法能夠準(zhǔn)確檢測(cè)縮微車(chē)道，實(shí)現(xiàn)縮微智能車(chē)的自主駕駛。⑵研究了縮微車(chē)輛檢測(cè)方法。首先，針對(duì)縮微車(chē)輛的顏色特征，研究了基于RGB顏色空間和HSV顏色空間的兩種縮微車(chē)輛圖像分割方法;然后，根據(jù)形狀特征識(shí)別縮微智能車(chē);最后，根據(jù)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行下一步駕駛行為決策，從而實(shí)現(xiàn)縮微智能車(chē)的自主駕駛。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該方法能夠準(zhǔn)確檢測(cè)和識(shí)別縮微智能車(chē)輛，實(shí)