車載轉(zhuǎn)運平臺及自動調(diào)平控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、目前車載轉(zhuǎn)運平臺及自動調(diào)平系統(tǒng)在軍用和民用中都發(fā)揮著很重要的作用，例如機動性車載雷達(dá)、車載導(dǎo)彈、光電經(jīng)緯儀、船舶制造等。本文的車載式轉(zhuǎn)運平臺，在行駛中以電動機作為動力源；以DSP作為自動調(diào)平系統(tǒng)的控制核心，同時使用高精度的角度傳感器和數(shù)據(jù)采集模塊，構(gòu)成了一個四點式的電動驅(qū)動車載行駛和自動調(diào)平的系統(tǒng)。該系統(tǒng)不但可以轉(zhuǎn)運一些高精度的設(shè)備，而且有助于實現(xiàn)自動化調(diào)平，提高效率。
　　首先，介紹了車載轉(zhuǎn)運平臺的整體結(jié)構(gòu)，包括臺架、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、

2、制動系統(tǒng)、懸架及動力系統(tǒng)等。然后對車載平臺的動力性進(jìn)行分析，根據(jù)車載平臺的整體參數(shù)等設(shè)計要求，選擇電動機的性能參數(shù)及電池容量等。
　　其次，在調(diào)平系統(tǒng)的設(shè)計中，對調(diào)平系統(tǒng)的基本理論進(jìn)行分析，建立了靜力學(xué)模型，為自動調(diào)平控制系統(tǒng)的研究奠定了理論基礎(chǔ)。根據(jù)數(shù)學(xué)模型理論及矩陣變換原理，提出了自動調(diào)平的控制策略，在此基礎(chǔ)上得出各個支腿所運動的距離與車載平臺傾角之間的關(guān)系式。然后針對自動調(diào)平系統(tǒng)的硬件構(gòu)成及工作過程，設(shè)計并搭建了硬件平臺：車

3、載式自動調(diào)平的平臺。同時建立了自動調(diào)平控制的仿真模型，通過對仿真結(jié)果的分析，驗證了本文調(diào)平策略的可行性。在軟件設(shè)計部分，詳細(xì)講解了軟件設(shè)計及程序編寫過程，在軟件設(shè)計上使用了模塊化，增強了程序的易讀性。該系統(tǒng)的主要模塊包括：電機模塊、鍵盤驅(qū)動模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、濾波模塊以及消除―虛腿‖模塊。
　　最后對車載平臺的動力性和自動調(diào)平系統(tǒng)進(jìn)行了實驗，其中調(diào)平實驗包括消除―虛腿‖實驗和自動調(diào)平實驗這兩個部分。通過對實驗與仿真結(jié)果的分析，得出