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文檔簡(jiǎn)介
1、本文研究多臂空間機(jī)器人系統(tǒng)捕捉目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃,提出適合高維機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法.空間機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法分兩大類工作空間環(huán)境進(jìn)行研究.首先,針對(duì)只具有障礙物的工作空間的空間機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問題,分析基于可視的Visibility-PRM算法,并且針對(duì)算法存在的不足(如復(fù)雜工作空間連通性差,狹長(zhǎng)障礙物兩側(cè)點(diǎn)難以連通等問題),提出了基于障礙物邊界采樣改進(jìn)的Obs-Visi-PRM算法,改進(jìn)后的算法連通性能好,碰撞檢測(cè)頻率低,并且適用不同復(fù)雜程度
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