基于灰概率測度集的移動機器人定位技術研究.pdf

1、用機器來模擬人腦對不確定信息的表達和融合能力，是近期人工智能的重要研究目標之一。人在對不確定物理世界的認知的過程中，能夠充分利用少量的信息來完善自身的認知效果，而智能科學的發(fā)展對信息的表達要求模擬人類在認知過程中對不確定信息表達和融合的能力。本文以灰色系統(tǒng)理論為基礎，通過模擬人類對不確定性信息的描述和融合方式，研究了不確定知識表達方法，進而基于本文方法設計了一種新的移動機器人的定位算法，最后通過仿真實驗，驗證方法的有效性。
　　

2、 本文首先對灰色系統(tǒng)理論進行簡要概述，并介紹了概率灰數(shù)和灰色測量系統(tǒng)的概念。接著，通過分析人類對不確定性信息的描述和融合方法，結合概率理論，研究了灰數(shù)的表達方法，提出灰概率測度集及其交運算。
　　 在試驗部分，首先詳細分析了目前移動機器人導航中所涉及的主要信息融合方法，然后闡述了本文所提出方法可以應用于移動機器人定位的原因，并結合計算幾何理論，詳細論述了利用本文方法進行移動機器人定位的實驗流程和實現(xiàn)手段，同時提出極大凸集的概念，