腹腔鏡機器人持鏡手臂設計.pdf

1、作為現代機器人研究領域的重要分子，腹腔鏡機器人是腹腔鏡技術與機器人技術相結合的產物。腹腔鏡機器人集腹腔鏡手術、智能控制、人工智能、圖像處理、信息處理等專業(yè)技術，跨越醫(yī)學、自動控制、電子、機械、計算機等眾多學科。腹腔鏡機器人的應用研究在國內才剛剛起步，它有著巨大的發(fā)展?jié)摿ΓS多新的問題都需要深入的研究。能夠代替持鏡手的機器人持鏡系統是腹腔鏡機器人系統最早的研究對象。本課題的主要工作就是完成腹腔鏡機器人持鏡手臂物理樣機的初步設計制作，從腹腔

2、鏡持鏡手臂的單個零部件到整機系統，循序漸進，逐步實現整個機器人系統的性能優(yōu)化工作。
　　 參考了許多國內和國際文獻，分析借鑒國外腹腔鏡機器人系統，從而能夠設計自己的腹腔鏡持鏡手臂系統實際方案，并給出了持鏡手臂的物理樣機和技術資料的詳細設計工作。
　　 本文在對腹腔鏡手術的全過程進行了全面分析的基礎上，根據手術前、手術中、手術后的動作過程，提出了腹腔鏡機器人持鏡手臂的設計方案。并對持鏡手臂進行數學建模，運動學、動力學分析，