工業(yè)機器人運動仿真及作業(yè)仿真系統(tǒng).pdf

1、一個完善的機器人仿真系統(tǒng)可以對機器人運動學、動力學、軌跡規(guī)劃和控制算法進行仿真計算，可以仿真機器人的各種操作過程，并對仿真的結果進行分析處理，并且可以不依賴現實中的機器人設備，是研究機器人系統(tǒng)及其相關技術的有效手段和得力工具。 機器人運動學圖形仿真是機器人仿真系統(tǒng)的一個重要組成部分。它將機器人的運動學仿真結果以3D圖形的方式顯示出來，直觀的顯示機器人的運動情況。研究人員能在計算機屏幕上看到機器人的運動方式，軌跡規(guī)劃的結果，還可以

2、交互式地對機器人進行示教仿真。機器人運動學圖形仿真技術為機器人仿真系統(tǒng)建立了良好地人機界面。 本文對開發(fā)機器人運動學仿真系統(tǒng)的主要算法和圖形建模方法進行了討論。在機器人運動學，機器人軌跡規(guī)劃，空間碰撞檢測，計算機圖形學等領域里面前人都已經做了很多的工作，基本上已經有了比較成熟的理論和方法，這就使得整個系統(tǒng)在可行性上有了一定的保障。 文中主要開展了如下工作：首先，論文對機器人仿真技術的發(fā)展概況進行了概述，總結并提出了機器人