基于球面4R機構(gòu)的運動學(xué)和力學(xué)理論與仿真對比研究.pdf

1、空間球面4R機構(gòu)具有構(gòu)件數(shù)少、結(jié)構(gòu)簡單和能實現(xiàn)主從動桿對應(yīng)角位移等特點,并且由于該機構(gòu)存在大量冗余約束,使得機構(gòu)的分析和使用受到限制。本文以空間球面4R機構(gòu)及其特殊形式作為研究對象,采用解析求解與計算機軟件仿真相結(jié)合的方法進行了以下幾個方面的對比分析:
　　 1)用傳統(tǒng)的運動分析方法和自由度分析方法討論了4R機構(gòu)中R副轉(zhuǎn)化為S副對運動的影響,并利用SolidWorks及其集成的SolidWorks MOTION分別來進行建模和仿

2、真分析,得出了與理論分析完全一致的結(jié)果。
　　 2)對一種垂直軸空間4R機構(gòu)進行了動力學(xué)分析,采用平面投影法來進行運動學(xué)分析,采用達朗貝爾靜定原理建立基本的力和力矩的平衡方程,采用能量法來建立變形協(xié)調(diào)方程,采用SolidWorks來建立基本模型、采用ADAMS進行運動學(xué)、靜力學(xué)、動力學(xué)和動態(tài)靜力的仿真分析,采用MATLAB對得到的理論結(jié)果和仿真得到的數(shù)據(jù)進行繪圖對比。結(jié)果表明,仿真分析與理論分析高度一致。
　　 3)討論