一種用于機(jī)器人足球比賽的智能決策系統(tǒng)研制.pdf

1、機(jī)器人足球比賽作為研究多智能體對抗的載體，近年來在國際上迅速興起。而決策技術(shù)在機(jī)器人足球比賽系統(tǒng)中起到關(guān)鍵作用，成為研究的熱點(diǎn)之一。
　　 在分析、比較相關(guān)的最新研究成果的基礎(chǔ)上，以仿真機(jī)器人比賽為平臺，以智能決策系統(tǒng)為對象，以決策結(jié)構(gòu)的構(gòu)建為前提，以貝葉斯網(wǎng)絡(luò)和條件事件代數(shù)為理論依據(jù)，進(jìn)行機(jī)器人足球比賽智能決策系統(tǒng)研制。其主要研究內(nèi)容如下。
　　 重點(diǎn)分析了基于機(jī)器人足球的智能決策系統(tǒng)的理論模型，針對該模型的特點(diǎn)，給出

2、了適應(yīng)于機(jī)器人足球應(yīng)用的智能決策系統(tǒng)的三層結(jié)構(gòu)，分別為態(tài)勢評估模塊、智能決策模塊、動(dòng)作執(zhí)行模塊。
　　 在態(tài)勢評估模塊中，運(yùn)用貝葉斯網(wǎng)絡(luò)良好的知識框架來表達(dá)事件之間的相互關(guān)系，結(jié)合條件事件代數(shù)進(jìn)行邏輯推理，提出一種新的整體態(tài)勢評估方法，以解決概率和邏輯的不相容問題。
　　 以機(jī)器人足球仿真平臺中的智能裁判系統(tǒng)為典型實(shí)例，完成了包括態(tài)勢評估分析、裁判判罰、動(dòng)作執(zhí)行等內(nèi)容在內(nèi)的智能決策系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，彌補(bǔ)了目前應(yīng)用中足球仿真