微小型車(chē)載慣性-GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)技術(shù)研究.pdf

1、隨著精度的提高和成本的降低,以微慣性器件構(gòu)成的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)已可以應(yīng)用于車(chē)輛導(dǎo)航。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)具有自主、短時(shí)測(cè)姿和定位精度較高的特點(diǎn)。與GPS組合以后,可以有效地解決GPS自主性差、易受干擾、數(shù)據(jù)更新頻率低等問(wèn)題,進(jìn)而提高導(dǎo)航系統(tǒng)的自主性。
　　 本文在分析慣性導(dǎo)航系統(tǒng)原理和應(yīng)用方式的基礎(chǔ)上,完成了微小型車(chē)載慣性/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。提出了基于微慣性器件的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的簡(jiǎn)化算法,給出了系統(tǒng)初始條件的給定和初始數(shù)據(jù)的計(jì)算過(guò)程、

2、實(shí)用的誤差處理方法和數(shù)據(jù)優(yōu)化方法、以及慣性/GPS組合導(dǎo)航方式。完成了系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)、系統(tǒng)調(diào)試與初步的性能測(cè)試。
　　 微小型車(chē)載慣性/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)由PC/104嵌入式工業(yè)主機(jī)、通訊接口卡、GPS接收機(jī)、導(dǎo)航信息解算處理裝置、電子羅盤(pán)等組成。各模塊之間主要通過(guò)CAN總線通訊,系統(tǒng)能夠定時(shí)輸出車(chē)輛的位置(經(jīng)、緯度)、方位角、姿態(tài)角和速度。論文詳細(xì)描述了通訊接口卡和導(dǎo)航信息解算處理裝置的設(shè)計(jì)過(guò)程,給出了設(shè)計(jì)框圖和各模塊的原理