遠程監(jiān)控機器人專家系統(tǒng)機器人的設計與分析.pdf

1、工業(yè)機器人是機器人學的一個分支，它代表了機電一體化的最高成就。隨著科學技術的不斷發(fā)展，工業(yè)機器人已成為柔性制造系統(tǒng)(FMS)、自動化工廠(FA)、計算機集成制造系統(tǒng)(CIMS)的自動化工具。廣泛采用工業(yè)機器人，不僅可提高產(chǎn)品的質(zhì)量與數(shù)量，而且對保障人身安全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強度，提高勞動生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本.對促進我國制造業(yè)的崛起，有著十分重要的意義。本文設計的遠程監(jiān)控機器人專家系統(tǒng)就是在工業(yè)機器人的基礎上，結合

2、實際的項目，進行進一步的研發(fā)。該系統(tǒng)把遙控機器人和遠程監(jiān)控結合在一起，解決了技術人員來往于現(xiàn)場和工作地點的問題，并可實現(xiàn)遠程的控制和監(jiān)控。這樣不僅節(jié)省了技術人員的精力和金錢，而且可以實現(xiàn)對所監(jiān)控對象的不定時檢查，保障其安全、正常、穩(wěn)定的工作。
　　 本文首先從一般的工業(yè)機器人入手，結合所要設計的工業(yè)服務機器人專家系統(tǒng)所要實現(xiàn)的功能，尋找設計前的設計參考，總結其設計的理論基礎和一般的設計步驟。本文所設計的遠程監(jiān)控機器人專家系統(tǒng)可以

3、分為兩個大部分：執(zhí)行部分和遠程監(jiān)控部分。遠程監(jiān)控部分實時性的保證是整個系統(tǒng)能否可行的前提，執(zhí)行部分是系統(tǒng)能否正常工作的保障。
　　 其次從該系統(tǒng)的總體目標出發(fā)，遵循一定的設計準則，先從執(zhí)行部分入手，提出總體設計方案，畫出結構簡圖，規(guī)劃各個部件的功能，并用ProE三維軟件畫出初始模型，進行運動學和工作空間的分析，用Matlab軟件畫出實際的工作空間，最終初步確定其具體的尺寸。
　　 最后一部分是遠程監(jiān)控部分，本文首先從理論