2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、<p><b>  課程設(shè)計(jì)報(bào)告</b></p><p>  題 目 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與校正 </p><p>  課 程 名 稱 自動(dòng)控制原理課程設(shè)計(jì) </p><p>  院 部 名 稱 機(jī)電工程學(xué)院 </p><p>  專 業(yè) 電氣工程及其

2、自動(dòng)化 </p><p>  班 級(jí) 10電氣工程及其自動(dòng)化(2)</p><p>  學(xué) 生 姓 名 </p><p>  學(xué) 號(hào) </p><p>  課程設(shè)計(jì)地點(diǎn) </p><p&g

3、t;  課程設(shè)計(jì)學(xué)時(shí) 1周 </p><p>  指 導(dǎo) 教 師 </p><p><b>  目 錄</b></p><p><b>  1、緒論3</b></p><p>  1.1相關(guān)背景知識(shí)3</p>

4、<p>  1.2課程設(shè)計(jì)目的3</p><p>  1.3課程設(shè)計(jì)任務(wù)3</p><p><b>  2、設(shè)計(jì)過程5</b></p><p>  2.1確定校正傳遞函數(shù)5</p><p><b>  2.1.1確定5</b></p><p>  2.

5、2利用MATLAB繪畫未校正系統(tǒng)的bode圖5</p><p>  2.2.1、校正前Bode圖5</p><p>  2.2.2第一次超前校正后的Bode圖6</p><p>  2.2.3、第二次超前校正后的Bode圖:7</p><p>  3、三種響應(yīng)曲線10</p><p>  3.1單位脈沖響應(yīng)

6、10</p><p>  3.2、單位階躍響應(yīng)11</p><p>  3.3、單位斜坡響應(yīng)13</p><p><b>  4、特征根15</b></p><p>  5、系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)16</p><p>  6、系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差19</p><p><

7、;b>  7、根軌跡20</b></p><p>  8、系統(tǒng)的Nyquist圖23</p><p>  9、課程設(shè)計(jì)結(jié)束語(yǔ)25</p><p>  10、參考文獻(xiàn)261、緒論</p><p><b>  1.1相關(guān)背景知識(shí)</b></p><p>  《自動(dòng)控制原理》作

8、為自動(dòng)控制系列課程的實(shí)踐性教學(xué)環(huán)節(jié)的教程,是新世紀(jì)電子信息與自動(dòng)化系列課程改革教材之一。該課程綜合性強(qiáng)、知識(shí)覆蓋面廣,要求學(xué)生具有《工程數(shù)學(xué)》、《電路》等基礎(chǔ)知識(shí),以及較強(qiáng)的計(jì)算能力。而《自動(dòng)控制原理課程設(shè)計(jì)》能夠幫助學(xué)生進(jìn)一步鞏固自控基礎(chǔ)知識(shí),并結(jié)合電路、電子技術(shù),加強(qiáng)實(shí)踐操作能力,因此具有很重要的意義。</p><p><b>  1.2課程設(shè)計(jì)目的</b></p><

9、;p>  1.掌握自動(dòng)控制原理的時(shí)域分析法,根軌跡法,頻域分析法,以及各種補(bǔ)償(校正)裝置的作用及用法,能夠利用不同的分析法對(duì)給定系統(tǒng)進(jìn)行性能分析,能根據(jù)不同的系統(tǒng)性能指標(biāo)要求進(jìn)行合理的系統(tǒng)設(shè)計(jì),并調(diào)試滿足系統(tǒng)的指標(biāo)。</p><p>  2.學(xué)會(huì)使用MATLAB語(yǔ)言及Simulink動(dòng)態(tài)仿真工具進(jìn)行系統(tǒng)仿真與調(diào)試。</p><p><b>  1.3課程設(shè)計(jì)任務(wù)</

10、b></p><p>  設(shè)計(jì)題目:設(shè)原系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 要求校正后系統(tǒng)的相角裕度 ,靜態(tài)速度誤差系數(shù), 試求串聯(lián)超前校正裝置。 </p><p>  要求:根據(jù)給定的性能指標(biāo)選擇合適的校正方式對(duì)原系統(tǒng)進(jìn)行校正(須寫清楚校正過程),使其滿足工作要求。然后利用MATLAB對(duì)未校正系統(tǒng)和校正后系統(tǒng)的性能進(jìn)行比較分析,針對(duì)每一問題分析時(shí)應(yīng)寫出程序,輸出結(jié)果圖和結(jié)論。最后還應(yīng)寫出心得體會(huì)

11、與參考文獻(xiàn)等。</p><p><b>  具體要求如下:</b></p><p>  1.首先, 根據(jù)給定的性能指標(biāo)選擇合適的校正方式對(duì)原系統(tǒng)進(jìn)行校正,使其滿足工作要求。要求程序執(zhí)行的結(jié)果中有校正裝置傳遞函數(shù)和校正后系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù),校正裝置的參數(shù)T,等的值。</p><p>  2.利用MATLAB函數(shù)求出校正前與校正后系統(tǒng)的特征根,并判斷

12、其系統(tǒng)是否穩(wěn)定,為什么? </p><p>  3.利用MATLAB作出系統(tǒng)校正前與校正后的單位脈沖響應(yīng)曲線,單位階躍響應(yīng)曲線,單位斜坡響應(yīng)曲線,分析這三種曲線的關(guān)系?求出系統(tǒng)校正前與校正后的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)σ%、tr、tp、ts以及穩(wěn)態(tài)誤差的值,并分析 其有何變化?</p><p

13、>  4.繪制系統(tǒng)校正前與校正后的根軌跡圖,并求其分離點(diǎn)、匯合點(diǎn)及與虛軸交點(diǎn)的坐標(biāo)和相應(yīng)點(diǎn)的增益值,得出系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)增益的變化范圍。繪制系統(tǒng)校正前與校正后的Nyquist圖,判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性,并說明理由? </p><p>  5.繪制系統(tǒng)校正前與校正后的Bode圖,計(jì)算系統(tǒng)的幅值裕量,相位裕量,幅值穿越頻率和相位穿越頻率。判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性,并說

14、明理由?</p><p><b>  2、設(shè)計(jì)過程</b></p><p>  2.1確定校正傳遞函數(shù)</p><p><b>  2.1.1確定</b></p><p><b>  ====</b></p><p>  2.2利用MATLAB繪畫未校正

15、系統(tǒng)的bode圖</p><p>  2.2.1、校正前Bode圖</p><p>  利用matlab進(jìn)行編程,用程序:</p><p>  num=[0 0 0 10];</p><p>  den=[0.1 0.7 1 0];</p><p>  bode(num,den);</p><p&g

16、t;<b>  可得到Bode圖</b></p><p>  圖1、矯正前系統(tǒng)Bode圖</p><p>  2.2.2第一次超前校正后的Bode圖</p><p><b>  程序:</b></p><p>  phy=65; phy1=phy+10;phy2=phy1*pi/180;

17、(選取校正裝置時(shí),設(shè)定要達(dá)到的相角度為65度。取5度的補(bǔ)償)</p><p>  a1=(1+sin(phy2))/(1-sin(phy2) (求校正網(wǎng)絡(luò)傳遞函數(shù)中的參數(shù)a1)</p><p>  M1=1/sqrt(a1);</p><p>  [m1,p1,w1]=bode(G);</p><p>  wc1=spline(m1

18、,w1,M1);</p><p>  T1=1/(wc1*sqrt(a1)) (求校正網(wǎng)絡(luò)傳遞函數(shù)中的參數(shù)a1) </p><p>  gc1=tf([a1*T1 1],[T1 1]) (求校正網(wǎng)絡(luò)的開環(huán)傳遞函數(shù)) </p><p>  sys1=G*gc1; (求經(jīng)過一次校正后系統(tǒng)

19、的開環(huán)傳遞函數(shù))</p><p>  [gm1,pm1,wcg1,wcp1]=margin(sys1) (求經(jīng)第一級(jí)超前校正網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)中幅值裕 量,相位裕量,幅值穿越頻率和相位穿越頻率)</p><p>  輸出校正裝置傳遞函數(shù)及其參數(shù):</p><p>  a1 = 57.6955</p><p>  T1 = 0.015

20、3</p><p>  Transfer function:</p><p>  0.8821 s + 1</p><p>  -------------</p><p>  0.01529 s + 1</p><p>  輸出經(jīng)一次超前網(wǎng)絡(luò)校正后系統(tǒng)的幅值裕度、相角裕度、穿越頻率、剪切頻率</p>&l

21、t;p>  gm1 = 4.7519</p><p>  pm1 = 28.1721</p><p>  wcg1 = 19.6895</p><p>  wcp1 = 8.6214</p><p>  >> margin(sys1) 【輸出一次校正后 的bode

22、圖】</p><p>  2.2.3、第二次超前校正后的Bode圖:</p><p>  >> wc2=18.5;</p><p>  [m2,p2,w2]=bode(sys1);</p><p>  M2=spline(w2,m2,wc2);</p><p>  a2=M2^(-2)</p>

23、<p>  T2=1/(wc2*sqrt(a2))</p><p>  Gc2=tf([a2*T2 1],[T2 1])</p><p>  sys2=sys1*Gc2;</p><p>  [Gm2,Pm2,Wcg2,Wcp2]=margin(sys2)</p><p>  輸出經(jīng)二次超前網(wǎng)絡(luò)校正后系統(tǒng)的幅值裕度、相角裕度、穿越

24、頻率、剪切頻率</p><p>  a2 = 17.5862</p><p>  T2 = 0.0129 </p><p>  Transfer function:</p><p>  0.2267 s + 1</p><p>  -------------</p><p>  0.0

25、1289 s + 1</p><p>  Gm2 = 7.4523</p><p>  Pm2 = 65.1847</p><p>  Wcg2 = 72.6839</p><p>  Wcp2 = 18.4914</p><p>  >> margin(sys2) 【輸出二

26、次校正后 的bode圖】</p><p>  可求得校正后的傳遞函數(shù)為=</p><p>  分析:把程序中輸出的值與校正前的bode圖相結(jié)合,可以看出原傳遞函數(shù)可以看出系統(tǒng)是很不穩(wěn)定的。</p><p>  通過bode圖及程序計(jì)算系得的統(tǒng)參數(shù)分析一次校正后系統(tǒng)的穩(wěn)定性:</p><p>  由前面算第一級(jí)網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)以及第一次校正后系統(tǒng)

27、的幅值裕量,,幅值穿越頻率和相位穿越頻率程序后的輸出結(jié)果可得,與校正前相比穩(wěn)定了很多,但還是沒有達(dá)到題目的要求,仍需進(jìn)一步校正。因此還需第二級(jí)超前校正網(wǎng)絡(luò)對(duì)其進(jìn)行校正。</p><p>  通過bode圖及程序計(jì)算系得的統(tǒng)參數(shù)分析二次校正后系統(tǒng)的穩(wěn)定性:</p><p>  由前面算第二級(jí)網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)以及第二次校正后系統(tǒng)的幅值裕量,相位裕量,幅值穿越頻率和相位穿越頻率程序后的輸出結(jié)果可得

28、,與一次校正后的系統(tǒng)相比更為穩(wěn)定,并且已經(jīng)滿足了題目的要求。根據(jù)課本上的介紹可知,經(jīng)過兩級(jí)超前網(wǎng)絡(luò)的校正后,系統(tǒng)已經(jīng)達(dá)到了穩(wěn)定狀態(tài)。</p><p><b>  3、三種響應(yīng)曲線</b></p><p><b>  3.1單位脈沖響應(yīng)</b></p><p>  校正前的單位脈沖響應(yīng):</p><p&g

29、t;<b>  程序:</b></p><p>  >> num=10;</p><p>  den=conv([1 0],conv([0.5 1],[0.2 1]));</p><p>  G=tf(num,den);</p><p>  closys=feedback(G,1);</p>&

30、lt;p>  impulse(closys)</p><p>  系統(tǒng)校正前單位脈沖響應(yīng):</p><p>  校正后的單位脈沖響應(yīng)曲線:</p><p><b>  程序:</b></p><p>  >> num=conv(10,conv([0.8821 1],[0.2267 1]));</p

31、><p>  den=conv([1 0],conv([0.5 1],conv([0.01529 1],conv([0.01289],[0.2 1]))));</p><p>  G=tf(num,den);Gc=feedback(G,1);</p><p>  impulse(Gc)</p><p><b>  >> &l

32、t;/b></p><p>  校正后的單位脈沖響應(yīng)圖如下:</p><p>  3.2、單位階躍響應(yīng)</p><p>  校正前的單位階躍響應(yīng)曲線:</p><p><b>  程序:</b></p><p>  >> num=10;</p><p> 

33、 den=conv([1 0],conv([0.5 1],[0.2 1]));</p><p>  G=tf(num,den);</p><p>  closys=feedback(G,1);</p><p>  step(closys)</p><p><b>  >> </b></p>&l

34、t;p>  系統(tǒng)校正前的單位階躍響應(yīng)圖如下:</p><p>  校正后的單位階躍響應(yīng):</p><p><b>  程序:</b></p><p>  >> num=conv(10,conv([0.8821 1],[0.2267 1]));</p><p>  den=conv([1 0],conv(

35、[0.5 1],conv([0.01529 1],conv([0.01289],[0.2 1]))));</p><p>  G=tf(num,den);Gc=feedback(G,1);</p><p><b>  step(Gc);</b></p><p>  系統(tǒng)校正后的單位階躍響應(yīng)曲線圖如下:</p><p> 

36、 3.3、單位斜坡響應(yīng)</p><p>  校正前的單位斜坡響應(yīng):</p><p><b>  程序:</b></p><p><b>  >> </b></p><p>  num=[0 0 0 10];</p><p>  den=[1.125 1.125

37、1 0];</p><p>  step(num,den);</p><p><b>  grid;</b></p><p>  title('校正前單位斜坡響應(yīng)');</p><p><b>  >></b></p><p>  校正前單位斜坡響

38、應(yīng)曲線圖如下:</p><p>  校正后的單位斜坡響應(yīng):</p><p><b>  程序:</b></p><p><b>  >> </b></p><p>  num=[0 0 0 100 10];</p><p>  den=[12.5 112.625

39、 101.125 1 0];</p><p>  step(num,den);</p><p><b>  grid;</b></p><p>  title('校正后單位斜坡響應(yīng)');</p><p><b>  >> </b></p><p>

40、;  系統(tǒng)校正后的單位斜坡響應(yīng)曲線圖如下:</p><p><b>  4、特征根</b></p><p><b>  校正前的特征根</b></p><p><b>  程序:</b></p><p><b>  num=10;</b></p>

41、;<p>  den=conv([1 0],conv([0.5 1],[0.2 1]));</p><p>  G=tf(num,den);Gc=feedback(G,1);</p><p>  [num,den]=tfdata(Gc,'v');</p><p>  r=roots(den);</p><p>&

42、lt;b>  disp(r)</b></p><p><b>  輸出結(jié)果:</b></p><p>  -7.4572 </p><p>  0.2286 + 3.6548i</p><p>  0.2286 - 3.6548i</p><p>  根據(jù)程序計(jì)

43、算得的校正前的特征根來判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性:</p><p>  由程序輸出結(jié)果可知系統(tǒng)校正前有三個(gè)特征根,且有兩個(gè)特征根的實(shí)部為正值。系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件為系統(tǒng)特征方程的所有根都具有負(fù)實(shí)部,或者說都位于s平面的虛軸之左。所有校正前的系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。</p><p>  系統(tǒng)校正后的特征根:</p><p>  num=conv(10,conv([0.8821 1],[

44、0.2267 1]));</p><p>  den=conv([10],conv([0.51],conv([0.015291],conv([0.01289],[0.2 1]))));</p><p>  G=tf(num,den);Gc=feedback(G,1);</p><p>  [num,den]=tfdata(Gc,'v');</p

45、><p>  r=roots(den);</p><p><b>  disp(r)</b></p><p>  1.0e+002 *</p><p>  -0.3343 + 3.1692i</p><p>  -0.3343 - 3.1692i</p><p>  -0.04

46、41 </p><p>  -0.0113 5、系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)</p><p>  校正前的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo):</p><p><b>  程序代碼如下:</b></p><p><b>  num=10;</b></p><p>  den=conv([1

47、 0],conv([0.5 1],[0.2 1]));</p><p>  G1=tf(num,den);</p><p>  G2=feedback(G1,1,-1);</p><p>  [y,t]=step(G2);</p><p>  C=dcgain(G2);</p><p>  [max_y,k]=max(

48、y);</p><p>  tp=t(k) (求峰值時(shí)間)</p><p>  tp = 11.2802</p><p><b>  求超調(diào)量:</b></p><p>  >> max_overshoot=100*(max_y-C)/C</p>

49、;<p><b>  輸出超調(diào)量:</b></p><p>  max_overshoot = 1.1573e+003</p><p><b>  求上升時(shí)間:</b></p><p><b>  >> r1=1;</b></p><p>  whi

50、le(y(r1)<0.1*C)</p><p><b>  r1=r1+1;</b></p><p><b>  end</b></p><p><b>  r2=1;</b></p><p>  while(y(r2)<0.9*C)</p><

51、p><b>  r2=r2+1;</b></p><p><b>  end</b></p><p>  tr=t(r2)-t(r1)</p><p><b>  輸出上升時(shí)間:</b></p><p>  tr = 0.2014</p><p&

52、gt;<b>  求調(diào)節(jié)時(shí)間:</b></p><p>  >> s=length(t);</p><p>  while y(s)>0.98*C&&y(s)<1.02*C</p><p><b>  s=s-1;</b></p><p><b>

53、  end</b></p><p><b>  ts=t(s)</b></p><p><b>  輸出調(diào)節(jié)時(shí)間:</b></p><p>  ts = 11.8845</p><p>  校正后的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo):</p><p><b>  程序代碼

54、如下:</b></p><p>  num=conv(10,conv([0.8821 1],[0.2267 1]));</p><p>  den=conv([10],conv([0.51],conv([0.015291],conv([0.01289],[0.2 1]))));</p><p>  G1=tf(num,den);Gc=feedback(G

55、,1);</p><p>  G2=feedback(G1,1,-1);</p><p>  [y,t]=step(G2);</p><p>  C=dcgain(G2);</p><p>  [max_y,k]=max(y);</p><p><b>  tp=t(k)</b></p>

56、;<p>  tp = 0.0100</p><p>  >> max_overshoot=100*(max_y-C)/C</p><p>  max_overshoot = 71.5721</p><p><b>  >> r1=1;</b></p><p>  whil

57、e(y(r1)<0.1*C)</p><p><b>  r1=r1+1;</b></p><p><b>  end</b></p><p><b>  r2=1;</b></p><p>  while(y(r2)<0.9*C)</p><p

58、><b>  r2=r2+1;</b></p><p><b>  end</b></p><p>  tr=t(r2)-t(r1)</p><p>  tr = 0.0031</p><p>  >> s=length(t);</p><p>  w

59、hile y(s)>0.98*C&&y(s)<1.02*C</p><p><b>  s=s-1;</b></p><p><b>  end</b></p><p><b>  ts=t(s)</b></p><p>  ts = 0.11

60、056、系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差</p><p>  求系統(tǒng)校正前的穩(wěn)態(tài)誤差:</p><p><b>  程序:</b></p><p>  >> num=10;</p><p>  den=conv([1 0],conv([0.5 1],[0.2 1]));</p><p>  G=tf(n

61、um,den);</p><p>  closys=feedback(G,1);</p><p>  >> ess=1-dcgain(closys)</p><p><b>  輸出穩(wěn)態(tài)誤差:</b></p><p><b>  ess = 0.1</b></p><

62、p>  求系統(tǒng)校正后的穩(wěn)態(tài)誤差:</p><p><b>  程序代碼如下:</b></p><p>  >> num=conv(10,conv([0.8821 1],[0.2267 1]));</p><p>  den=conv([1 0],conv([0.5 1],conv([0.01529 1],conv([0.012

63、89],[0.2 1]))));</p><p>  G=tf(num,den);</p><p>  Gc=feedback(G,1);</p><p>  ess=1-dcgain(Gc)</p><p><b>  輸出結(jié)果:</b></p><p>  ess = 0</p&

64、gt;<p>  對(duì)求出的系統(tǒng)校正前與校正后的階躍響應(yīng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)σ%、tr、tp、ts以及穩(wěn)態(tài)誤差的值,分析其變化:</p><p>  從上述程序計(jì)算得的校正前后的動(dòng)態(tài)系能指標(biāo)可看出校前的峰值時(shí)間tp、超調(diào)量%σ、上升時(shí)間tr、調(diào)節(jié)時(shí)間ts等均過大,尤其是超調(diào)量σ%,可看出系統(tǒng)校正前系統(tǒng)是相當(dāng)不穩(wěn)定的。而經(jīng)過兩級(jí)超前網(wǎng)絡(luò)校正后的系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)中可看出,校正后的峰值時(shí)間tp、超調(diào)量σ%、上升時(shí)

65、間tr、調(diào)節(jié)時(shí)間ts等均變小了。上升時(shí)間tr、峰值時(shí)間tp變小了說明系統(tǒng)響應(yīng)的初始階段變快了。調(diào)節(jié)時(shí)間ts變小了,說明系統(tǒng)過度過程持續(xù)的時(shí)間變小了,系統(tǒng)的快速性變好了。超調(diào)量σ%變小了,反應(yīng)出系統(tǒng)響應(yīng)過程的平穩(wěn)性變好了。7、根軌跡</p><p><b>  校正前的根軌跡</b></p><p><b>  程序:</b></p>

66、<p><b>  num=10;</b></p><p>  den=conv([1 0],conv([0.5 1],[0.2 1]));</p><p>  G=tf(num,den);</p><p>  >> rlocus(G)</p><p>  輸出的校正前的根軌跡圖如下:</p

67、><p>  求分離點(diǎn)及該點(diǎn)的增益:</p><p><b>  程序:</b></p><p>  >> num=10;</p><p>  den=conv([1 0],conv([0.5 1],[0.2 1]));</p><p>  G=tf(num,den);</p>

68、<p>  >> rlocus(G)</p><p>  >> [k,p]=rlocfind(num,den)</p><p>  Select a point in the graphics window</p><p><b>  輸出結(jié)果:</b></p><p>  sele

69、cted_point = -0.8839 - 0.0932i</p><p>  k = 0.0410</p><p>  p = -5.2412 </p><p>  -0.8794 + 0.0930i</p><p>  -0.8794 - 0.0930i</p><p>  由上述程序

70、可知,當(dāng)將十字光標(biāo)點(diǎn)在圖示中的分離點(diǎn)時(shí),程序會(huì)自動(dòng)生成該點(diǎn)的坐標(biāo),以及該點(diǎn)出的相應(yīng)的增益K*。在校正前的根軌跡中選中分離點(diǎn),程序中輸出該點(diǎn)坐標(biāo)(近似于分離點(diǎn)的坐標(biāo))為(0.0118,-0.0311i),該點(diǎn)的增益為K*=1.1075e-004。</p><p><b>  校正后的根軌跡:</b></p><p><b>  程序:</b><

71、;/p><p>  um=conv(10,conv([0.8821 1],[0.2267 1]));</p><p>  den=conv([10],conv([0.51],conv([0.015291],conv([0.01289],[0.2 1]))));</p><p>  rlocus(num,den);</p><p>  >&g

72、t; [k,p]=rlocfind(num,den)</p><p>  Select a point in the graphics window</p><p>  selected_point = -49.5235 + 0.6429i</p><p>  k = 3.2829</p><p>  p = -49.6631 +

73、0.6250i</p><p>  -49.6631 - 0.6250i</p><p>  13.4620 +22.2267i</p><p>  13.4620 -22.2267i</p><p>  >> [k,p]=rlocfind(num,den)</p><p>  Select a point

74、 in the graphics window</p><p>  selected_point =</p><p>  0.0922 - 0.1001i</p><p><b>  k =</b></p><p>  1.8736e-004</p><p><b>  p =</

75、b></p><p><b>  -65.4018</b></p><p><b>  -5.0997</b></p><p><b>  -1.7365</b></p><p><b>  -0.1641</b></p><p&

76、gt;  輸出的根軌跡如下:8、系統(tǒng)的Nyquist圖</p><p>  求系統(tǒng)校正前的Nyquist圖:</p><p><b>  程序:</b></p><p><b>  >>num=10;</b></p><p>  den=conv([1 0],conv([0.5 1],[

77、0.2 1]));</p><p>  G=tf(num,den);</p><p>  nyquist(G);</p><p>  系統(tǒng)校正前的Nyquist圖如下:</p><p>  分析:根據(jù)所得的Nyquist曲線圖可知,開環(huán)幅相特性曲線包圍(-1,j0)點(diǎn),開環(huán)傳遞函數(shù)已知,可以得出,開環(huán)傳遞函數(shù)s右半平面極點(diǎn)個(gè)數(shù)為零,即P=0,

78、而R0,所以Z=P-R0,所以閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。</p><p>  求系統(tǒng)校正后的Nyquist圖:</p><p><b>  程序:</b></p><p>  num=conv(10,conv([0.8821 1],[0.2267 1]));</p><p>  den=conv([1 0],conv([0.5 1

79、],conv([0.01529 1],conv([0.01289],[0.2 1]))));</p><p>  G=tf(num,den);</p><p>  nyquist(G);</p><p><b>  圖形如下:</b></p><p><b>  圖片放大后:</b></p&g

80、t;<p> ?。▓D中紅色十字架為(-1,0i)點(diǎn))</p><p><b>  9、課程設(shè)計(jì)結(jié)束語(yǔ)</b></p><p>  自動(dòng)控制技術(shù)已廣泛應(yīng)用于制造業(yè)、農(nóng)業(yè)、交通、航空及航天等眾多產(chǎn)業(yè)部門,極大的提高了社會(huì)勞動(dòng)生產(chǎn)率,改善了人們的勞動(dòng)條件,豐富和提高了人民的生活水平。在今天的社會(huì)生活中,自動(dòng)化裝置無所不在,為人類文明進(jìn)步做出了重要貢獻(xiàn)。<

81、/p><p>  我所做的題目是串聯(lián)超前校正設(shè)計(jì)。對(duì)于串聯(lián)超前校正,理論知識(shí)很容易理解,但真正的要去解答實(shí)際問題,總是會(huì)遇到很多我們?cè)谡n本上沒有遇到的問題,經(jīng)過查找資料和回憶老師上課的講解,嘗試多種方法,求出校正后滿足要求的系統(tǒng),如果沒有通過課程設(shè)計(jì),沒有通過仿真軟件進(jìn)行仿真,是很難發(fā)現(xiàn)的。不僅如此,通過這次的課程設(shè)計(jì),還對(duì)仿真軟件matlab的強(qiáng)大功能有了進(jìn)一步的了解,比如繪制根軌跡、bode圖等,這為我以后更好的

82、應(yīng)用這款軟件奠定了基礎(chǔ)。</p><p>  通過本學(xué)期對(duì)《自動(dòng)控制原理》這門課程的學(xué)習(xí),使我對(duì)自動(dòng)化專業(yè)有了更深的了解,同時(shí)極大的提高了我對(duì)自動(dòng)化專業(yè)的興趣。課堂學(xué)習(xí)主要注重于理論知識(shí),而我們要將所學(xué)知識(shí)應(yīng)用于實(shí)際,在此階段,課程設(shè)計(jì)便是最好的選擇了,通過課程設(shè)計(jì),我們可以溫習(xí)我們所學(xué)的理論知識(shí),同時(shí)為將理論知識(shí)運(yùn)用于實(shí)際搭建了一個(gè)很好的平臺(tái),不僅如此,通過這次的課程設(shè)計(jì),使我知道了在當(dāng)今的信息技術(shù)如此發(fā)達(dá)的世

83、界中,我們必須運(yùn)用多種渠道,去學(xué)習(xí)研究。并要很好的運(yùn)用計(jì)算機(jī)和一些軟件,只有這樣,我們才能更好地、精確地、快速地解決問題。還有就是提高了我自主解決問題的能力。</p><p><b>  10、參考文獻(xiàn)</b></p><p>  1、程 鵬 .自動(dòng)控制原理[M] .北京:高等教育出版社, 2009</p><p>  2、徐薇莉. 自動(dòng)控制

84、理論與設(shè)計(jì)[M] 上海:上海交通大學(xué)出版社,2001</p><p>  3. 胡壽松.自動(dòng)控制原理(第五版).北京科學(xué)出版社,2007 </p><p>  4、黃忠霖.控制系統(tǒng)MATLAB計(jì)算及仿真 .國(guó)防工業(yè)出版社, 2010</p><p>  5、張靜 MATLAB在控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 電子工業(yè)出版社,2007</p><p>  6

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